Ich nehm da eigentlich immer einen Timer mit 1 mS, der immer läuft (interrupt)
Wenn ich will, daß in zwei sekunden etwas passiert, lade ich einen Zähler mit 2000, der dann von dem Timer runtergezählt wird. Geht der Zähler von 1 auf null, passiert dann eben was, sonst nicht.
Die sonstige Zeit frag ich ununterbrochen und ohne Warten immer meine Pins ab, da versäum ich nix.

Noch 'ne Frage: wenn innerhalb der 2 Sekunden der Pin von 1 wieder auf 0 geht, soll dann das Abbiegen vorzeitig abgebrochen werden, oder macht er das trotzdem ?