ist ja fast die Zielstellung wie ich Sie hatte, nur ohne Ladestation:
Klar kannst Du das ganze auch mit Fahrreglern betreiben!
Hab dies bei meinem ASM5 auch so gemacht. Da ich aber noch mehr Servos einsetzen wollte (Sensorenscan) habe ich den SD20 I²C Servocontroller mit auf das Controllerboard integriert. Je nach Typ des Fahrreglers (programmierbar/Automatic etc.) musst Du aber auch einiges beachten. Zum Beispiel musste ich bei meinen vor dem Zuschalten der Fahrspannung erst die Taktung, auf Servomittenstellung erzeugen, sonst klappte die automatische Kalibrierung nicht. Die Fahrspannung wird aber sowieso abgeschaltet wenn der Bot keine Bewegungsaufgabe hat. Überhaupt werden aus energetischen Gründen nur benötigte Systeme zugeschalten.
Was ich Anfangs mit den beiden Fahrreglern der Ketten vorhatte, nämlich „Servostellung + Zeit“ = „Geschwindigkeit/Entfernung“ funktionierte aber zu ungenau, so dass ich zur Kontrolle trotzdem Radencoder einsetzen musste. Nun kann man das ganze aber sehr genau Kontrollieren.
Zur Übertragung nutze ich, so wie Du geplant hast, ebenfalls WLAN (avisaro-Modul) und der PC ist der Host, so dass dieser als Hauptprogramm dient und die entsprechenden Befehle (z.B. Drehen 45°, Vorwärts 120cm, IR-Scan Front usw.) im MC abgearbeitet werden. Bei der Kommunikation zum Bot wird der Befehl und nochmals bei Beendigung bestätigt, oder aber nach Ausführung, die angeforderten Daten Übertragen (z.B. bei Scans etc.)
Funktioniert eigentlich alles recht gut, da die meisten Befehle simultan abgearbeitet werden können. Am PC entsteht durch die Scans gleichzeitig eine Umgebungskarte für IR und Ultraschall, welche gleichzeitig als Grundlage für die Hinderniserkennung dienen. Da der Bot ca. 70cm lang ist, habe ich dies als 5x5cm Raster ausgearbeitet, so dass auch die Genauigkeit der Sensoren ausreicht.
Hier mal zwei Bilder der Hoststeuerung, welche ich zur Kontrolle der Sensoren und Aktoren und zu visuellen Testzwecken programmiert habe. Von den Automatiken sieht man ja nichts, die fertigen automatischen Abläufe kann man je nach Aufgabe in der Fernsteuerung rechts auswählen.
Die Steuerung in Verbindung mit der Cam, fehlt mir aber noch und mit der Sprachausgabe bin ich auch nicht zufrieden.
Da jetzt der Winter kommt hoffe ich, das ich wieder ein Stückchen weiter voran komme.
Falls das die Richtung ist und Du mehr wissen willst einfach fragen...
Zitieren
Lesezeichen