Laufroboter à la Theo Jansen

[Willa]

@Blackdevil:
Naja, die antwort auf die erste frage steht im ersten Post, da ist das auch am besten erklärt.
Die antwort auf die zweite Frage steht im 15. post. Ich habe im ersten Post auch ein paar videos gepostet die einiges klären dürften.
Die Bewegung ist "teilsymmetrisch"...: Die beiden linken beinpaare sind zueinander 180° phasenverschoben. Das gleiche gilt für die rechten beiden beinpaare. Zwischen linken und rechten besteht kein zusammenhang. Ist auch schwer zu realisieren, weil ich ja eben durch den unterschied links/rechts die kurven steuern. erst hatte ich noch überlegt das mit encoderscheiben und gabellichtschranken zu koordinieren, aber das macht einfach keinen sinn. Ist halt total egal welches bein grad einen schritt macht. irgendeins macht immer einen.

Viele Grüße,
William
(p.s.: ich werde de dxf dateien online stellen sobald ich zufrieden mit dem teil bin. oder auch früher. aber nicht später.)

[nestandart]

einfach genial.

die DXF's interresieren mich besonders, da ich solche teile auf der arbeit schnell schneiden kann.

[HannoHupmann]

@Willa darüber, dass es sauber umgesetzt ist brauchen wir nicht reden, das hast du schon von vielen gehört.

Aber ich find es schade, dass die Motoren so verflucht unschön klingen. Ich denke allerdings nicht, dass du mit Steppern sehr viel besser hinkommst. Ich würde eher etwas grössere bzw. stärkere laufruhige Motoren nehmen.
Wenn du dem ganzen noch ein bis zwei Sensoren spendierst und nen kleinen µC und die Akkus an Board lässt dann wird es ein autonomer Roboter.

[BlackDevil]

@Blackdevil:
Naja, die antwort auf die erste frage steht im ersten Post, da ist das auch am besten erklärt.
Die antwort auf die zweite Frage steht im 15. post. Ich habe im ersten Post auch ein paar videos gepostet die einiges klären dürften.
Die Bewegung ist "teilsymmetrisch"...: Die beiden linken beinpaare sind zueinander 180° phasenverschoben. Das gleiche gilt für die rechten beiden beinpaare. Zwischen linken und rechten besteht kein zusammenhang. Ist auch schwer zu realisieren, weil ich ja eben durch den unterschied links/rechts die kurven steuern. erst hatte ich noch überlegt das mit encoderscheiben und gabellichtschranken zu koordinieren, aber das macht einfach keinen sinn. Ist halt total egal welches bein grad einen schritt macht. irgendeins macht immer einen.

Viele Grüße,
William
(p.s.: ich werde de dxf dateien online stellen sobald ich zufrieden mit dem teil bin. oder auch früher. aber nicht später.)

Aah danke, dann hab ich das im ersten Post Überlsen.
Ja teilsymetrisch, Ich sachte ja Symetrisch aber Asyncron *g*

[Klingon77]

hi,

EINWANDFREI

...habe ich zuerst das Konzept ein wenig zweifelnd betrachtet, so hat mich doch Dein Vidio nun überzeugt!

Das System bietet einige Vorteile:

1) Das Gewicht ist nicht von so ausschlaggebend wie bei herkömmlichen Hexa´s.
Es wird ja nicht über die Servo´s gehalten sonder über die Mechanik.

2) die Bewegungsmöglichkeiten sind wirklich gut
(hätte ich ihm gar nicht zugetraut)

3) niederiger Energieverbrauch - nur zwei Motoren.

4) geringere Kosten

5) Kugelgelagerte Verbindungen sind leicht möglich (z.B: Lager kleben)



Nachteil:

1) Die Teile sind nicht so leicht zu fertigen
(Es sollte aber auch mit geraden Verbindungselementen gehen - oder?)

2) Keine Höhenveränderung des Bot´s möglich


Ein wirklich anschauliches und inspirierendes Projekt!

liebe Grüße, Klingon77

[BlackDevil]

Eine Einfachere Möglichkeit als 3D Modelle gibt es nich sowas zu Simulieren oder? Ich als ETechniker bin doch nich so Fit in sowas

[Willa]

Hallo!
@Klingon77: Freut mich dass es dir gefällt :-D Alles hatte ja damit angefangen, dass ich dich gefragt hab ob du mir was fräsen kannst.... und du hast mich dann auf peters-cnc-forum verwiesen wo ich Horst aka Hydraulik kennengelernt habe. Und dieser anscheinend von Herzen auf guter Mensch hat mir das alles gefräst, einfach unglaublich nett!

@Blackdevil:
Hier gibts noch ein Youtube Video wo jemand den Mechanismus in 2D simuliert. Mit dem "Geometers Sketchpad":
http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s
Ich hatte mal recherchiert, es gibt mehrere "dynamische Geometrie" Programme, sogar welche als Freeware (aber ich erinnere mich nicht mehr an den Namen... irgendwas mit "Alice" oder sowas... Ne, irgendein anderer Frauenname...)

@Vorteil/ Nachteil gegenüber herkömmlichen Hexabots:
Ich glaube der einzige ernsthafte Grund, warum ein Hexabot Vorteile gegenüber einem Roboter mit Rädern hat ist, dass der Hexa eben mit unebenem Gelände zurechtkommt. Ansonten gibt es doch keinen Vorteil, außer dass es viel mehr Spaß macht zu bauen. Mein Roboter hat keine wirklich gute geländetauglichkeit nehme ich an. das muss ich noch testen, aber es gibt selbst auf teppichboden schon probleme. bei kurven müssen die beine teilweise ein bisschen ausrutschen. Oder ich müsste für jedes beinpaar einen motor nehmen, um die geschwindigkeit während der kurve richtig einstellen zu können. Die Bodenfreiheit ist auch nicht gerade atemberaubend, für einen 2cm absatz brauche ich 2 anläufe.
Der immense Vorteil gegenüber allen anderen Roboternist aber dass es einfach total stark aussieht ;-P. Ich werde mal eine ganz kleine Webseite für diesen Roboter machen mit Fotos und Videos, und dann schicke ich das mal Theo Jansen. Keine Ahnung ob der pro Tag 1000 emails mit irgendwelchen Nachbauten bekommt und sich damit langweilt... Ich versuchs mal, vielleicht findet ers ja witzig. Und außerdem scheint das ein sehr netter Mensch zu sein. Wie die meisten Holländer wohl.
Viele Grüße,
William

[Manf]

Die Paramter des Gerätes sind wohl sehr gut für einen gleichmäßigen Lauf abgestimmt und es ist natürlich wie schon gesagt sehr elegant aufgebaut.

Es wäre sicher interessant, die charakteristischen Längenverhältnisse der Beinelemente zu erfahren, wie sie bestimmt wurden und wie kritisch sie sind. (Das kann man natürlich nicht verlangen, aber interessant wäre es schon.)

Sicher sind die Beine auf minimales Rutschen (gleiche Geschwindigkeit) für den Geradeauslauf optimiert und können damit auch auf einem Teppich laufen. Bei Kurven wird es auf dem Teppich dann etwas anspruchsvoller.

Die Geräusche kommen von der PWM der Motoren, die meistens leicht etwas in der Frequenz angehoben werden kann und von den Getrieben. Wie schon gesagt helfen gegen die Getriebegeräusche eher niedertourige DC Motoren mit höherem Drehmoment. Wo es Getriebe gibt die geräuscharme Zahnrad-Kombinationen aus Kuststoff und Metall haben weiß ich jetzt auch nicht.
Manfred


edit: gleichzeitig:

bei kurven müssen die beine teilweise ein bisschen ausrutschen.

[fey]

Ich find deinen Bot nicht schlecht, aber das hier sieht i-wie besser aus:
http://www.youtube.com/watch?v=-GgOn66knqA

[CNC-Eltner]

Ich darf mich mal kurz zu Wort melden.
Meine Name ist Horst, komme aus Landshut im schönen (?) Bayern und ich hab für William die Roboterteile gefräst.
Das Material ist 3 mm Alu-Dibond. Wird sehr häuffig in der Werbebranche verwendet.
Das Material hat beidseitig eine 0,3 mm Aluschicht und ist einbrennlackiert.
Dazwischen befindet sich ein Kunststoff. Also somit auch witterungsbeständig und wasserfest, falls man es für Unterwasserroboter verwenden will

Ich selber konstruiere keine Roboter, ich fräse nur und baue und konstruiere hauptsächlich in Holz ( Grossfliegermodelle ab 200 cm Spannweite )
Falls weitere Fragen bestehen, einfach mail schreiben.

Viel Spass beim weiteren Roboter konstruieren wünscht

Horst