Wenn du über Kabel zum PC gehst brauchst du einen MAX232. Wenn du es über Funk machst dann nicht.
Ein 8MHz Quarz geht mit Einschränkungen, steht im Datenblatt unter USART/Example of Baudrate Settings
PWM-Frequenz steht im Datenblatt Seite 91
Für die Servos sollte die PWM-Frequenz 50Hz sein für die Motoren etwa 3kHz