Du musst einmal festlegen mit welcher PWM-Frequenz du arbeiten willst. Dann nimmst du einen freien Timer, z.B. Timer0 mit Prescaler 1024 und lässt bei jedem Überlauf ein Bit toggeln, damit hast du eine 50% PWM mit ca. 4kHz. Für eine andere Frequenz musst du den Timer entsprechend manipulieren.
Der L293D wird mit In1 In2 für Vorwärts- Rückwärtslauf und auf Enable1 mit PWM oder Dauer-high angesteuert. Du brauchst also für jeden Motor noch drei Pin.
Da ist jetzt einmal Pin-zählen angesagt, RXD und TXD für die Kommunikation, einen Quarz, da für RS232 der interne Oszillator nicht empfehlenswert ist, 6 Pin für die Motorsteuerung, 6 Pin für die Servos, viel bleibt da nicht mehr frei für eventuelle Sensoren oder so etwas.
Hubert