Hier mal der Code für 2 Servos
Code:
#include <avr/io.h>         
#include <stdbool.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <AVR/iom8.h>
#include <inttypes.h>
//#include <util/delay.h>

#define F_CPU 12000000    // clock

// Timer1 initialisieren

void timer1_init(void)
{
 TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<COM1A1)|(1<<COM1A0)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1B0); // initalize mega8 Timer1 with 9Bit, inverted, Prescaler 256
 TCCR1B = (1<<CS12); // this gives us a signal with 21.76ms at 12MHz

 OCR1A = 476; // pulse of 1.5ms 512- 1500*(F_CPU/256/1000000)/2
             
 OCR1B = 476;
}

 int main (void)
     {
timer1_init();


     DDRB = (1<<PB1)|(1<<PB2);           /* Pin PB1 2  als Ausgang für Servo */
   
     DDRD  &= (~ (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD0)|(1<<PD1)); /* Pin D als Eingang */
     PORTD |= (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD0)|(1<<PD1); /* Pull Up  aktivieren */

   
while(1){
   if (!( PIND & (1<<PIND2)))      /* mache was wenn PinD2 low ist */
   {
      OCR1A=450;
      }
   
   if (!( PIND & (1<<PIND3)))      /* mache was wenn PinD3 low ist */
   {
      OCR1A=499;
   }
   
   if (( PIND & (1<<PIND2))&&(PIND & (1<<PIND3))) {  /* Mitte wenn keine Taste */
    	OCR1A = 476;
   }
   if (!( PIND & (1<<PIND0)))      /* mache was wenn PinD0 low ist */
   {
      OCR1B=450;
      }
   
   if (!( PIND & (1<<PIND1)))      /* mache was wenn PinD1 low ist */
   {
      OCR1B=499;
   }
   
   if (( PIND & (1<<PIND0))&&(PIND & (1<<PIND1))) {  /* Mitte wenn keine Taste */
    	OCR1B=476;
   }
}
}
Da auch noch SW-PWM dazumachen für die Motoren ist sicher auch noch eine knifflige Sache.

Edit: Welche Frequenz hast du dir für die PWM vorgestellt.