1 Servo mit 2 Tasten ansteuer, aber wie :-(

[SimLock]

Hi,

ich habe die for schleife komplett raus genommen und nur
OCRA++ mit 10 ms warten
Dazu oben noch die Impulszeiten geändert.

Wie bekomme ich jetzt 2 ansteuerungen von Servos hin?

habe schon Ausgänge und OCRB benutzt, aber klappt nicht.

[radbruch]

Hallo

Ich lese nun schon seit ein paar Tagen mit und verstehe nicht, warum ihr nicht einfach den Beispielcode aus dem RN-Wissen zu den Servos verwendet. Ein Timer im CTC-Mode und eine kleine ISR dazu steuert mehrere Servos, z.B. ein ATMega32 mit 8MHz und drei Servos:

#include <avr/io.h>			// I/O Port definitions
#include <avr/interrupt.h>	// Interrupt macros

uint8_t  x, y, z;

void init(void)
{
	DDRA |= 16;				// E_INT1 als Ausgang
	DDRC |= 3;				// SCL und SDA als Ausgang

	TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
	TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
	TCCR0 |= (0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);	// prescaler /8
	TIMSK =  (1 << OCIE0); 										// Interrupt ein
	OCR0  = 9; // 100kHz?
	sei();
}
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
	static uint16_t count=0;
	if(count>z) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;	// E_INT1 (Pin8)
	if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;	// SCL (Pin10)
	if(count>x) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;	// SDA (Pin12)
	if(count<2000)count++; else count=0;
}
int main(void)
{
	init();
	x=y=z=100;
	while(1);
	return 0;
}

Gruß

mic

[SimLock]

Hi Radbuch,

Danke für dein Beispielcode!!!
Ich habe es grade mal kopiert und compilliert.
Erhalte aber einige Fehlermeldung dazu:

Compiling: main.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=main.lst -std=gnu99 -DF_OSC=3686400 -MD -MP -MF .dep/main.o.d main.c -o main.o
main.c: In function 'init':
main.c:8: error: 'DDRA' undeclared (first use in this function)
main.c:8: error: (Each undeclared identifier is reported only once
main.c:8: error: for each function it appears in.)
main.c:11: error: 'WGM00' undeclared (first use in this function)
main.c:11: error: 'WGM01' undeclared (first use in this function)
main.c:12: error: 'COM00' undeclared (first use in this function)
main.c:12: error: 'COM01' undeclared (first use in this function)
main.c:14: error: 'OCIE0' undeclared (first use in this function)
main.c:15: error: 'OCR0' undeclared (first use in this function)
main.c: At top level:
main.c:18: warning: 'TIMER0_COMP_vect' appears to be a misspelled signal handler
main.c: In function 'TIMER0_COMP_vect':
main.c:21: error: 'PORTA' undeclared (first use in this function)
main.c:32:2: warning: no newline at end of file
make.exe: *** [main.o] Error 1

> Process Exit Code: 2
> Time Taken: 00:02


Mein altes Program läuft ja! Also mit 2 Taster 1 Servo.
Deswegen versuche ich mal das alte progamm zu erweitern.
Will aber jetzt 4 Taster und 2 Servos anschliesen.

Hab das hier mal versucht:

// Timer1 initialisieren 

void timer1_init(void) 
{ 
 DDRB = ( 1 << PB1 )|( 1 << PB2 );  //PB1 und PB2 Als Ausgänge
 TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<WGM10)|(1<<COM1A1);  
 TCCR1B = (1<<CS11);  
 OCR1A = 75; // Servo1 auf Mittelposition vorstellen (40-120)
 OCR1B = 75; // Servo2 auf Mittelposition vorstellen (40-120)
}

Und dachte mir das ich jetzt auf PinB2 den 2 Servo steuern könnte, tut sich aber nichts...

[SimLock]

Hi,

Danke für deinen Code!!!
Ich kriege aber mehrere Fehlermeldung beim compillieren:

main.c: In function 'init':
main.c:8: error: 'DDRA' undeclared (first use in this function)
main.c:8: error: (Each undeclared identifier is reported only once
main.c:8: error: for each function it appears in.)
main.c:11: error: 'WGM00' undeclared (first use in this function)
main.c:11: error: 'WGM01' undeclared (first use in this function)
main.c:12: error: 'COM00' undeclared (first use in this function)
main.c:12: error: 'COM01' undeclared (first use in this function)
main.c:14: error: 'OCIE0' undeclared (first use in this function)
main.c:15: error: 'OCR0' undeclared (first use in this function)
main.c: At top level:
main.c:18: warning: 'TIMER0_COMP_vect' appears to be a misspelled signal handler
main.c: In function 'TIMER0_COMP_vect':
main.c:21: error: 'PORTA' undeclared (first use in this function)
main.c:32:2: warning: no newline at end of file
make.exe: *** [main.o] Error 1

> Process Exit Code: 2
> Time Taken: 00:01


Wie schon gesagt, mein altes Programm mit 2 Taster und 1 Servo geht ja jetzt. Will es jetzt erweitern und zwar die gleiche funktion wie bei Servo1 an Servo2. Habe dafür folgendes geschreiben:

void timer1_init(void) 
{ 

 DDRB = (1<<PB1)|(1<<PB2);   /* Pin PB1, PB2 als Ausgang für  Servo1/Servo2 */ 

 TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<WGM10)|(1<<COM1A1);  
 TCCR1B = (1<<CS11);  
 OCR1A = 80;  //Servo1
 OCR1B = 80;  //Servo2
}

Aber leider tut sich nichts an PB2

Frage, dieses PWM was ich erzeuge, kann ich nur 3 Servos damit an einen Atmega8 ansteuern? Oder kann ich dieses PWM für mehrere benutzten?
Mein Ziel, 2 Servos und noch eine L293D (mit 2 Gleichstrommotoren) zu betreiben.

[Hubert.G]

Die Fehler kommen da der Code für einen Mega32 geschrieben ist.

[radbruch]

Sorry, ich hätte auch dazuschreiben sollen, dass es ein Beispiel für einen ATMega32 ist. Wenn man aber irgendwo in diesem Thread auf ein blaues "Servo" klickt, kommt man direkt zur RN-Wissenseite. Dort ist das Beispiel zu finden, das als Vorlage zu meinem Code diente.

Wie schon gesagt, mein altes Programm mit 2 Taster und 1 Servo geht ja jetzt.

Ich dachte, du willst noch zwei Motoren per PWM ansteuern. Das wird aber schwierig, wenn du schon die Servos über PWM ansteuerst. Der ATMega8 hat nur 3 PWM-Kanäle...

TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<WGM10)|(1<<COM1A1);

Für's Ansteuern von OC1B(PB2) muss im TCCR1A auch das COM1B1-Bit gesetzt sein, oder? Und um Probleme durch falsch gesetze Bits zu vermeiden sollte man TCCR1A hier nicht mit |= sondern besser nur mit = beschreiben.

mic

[SimLock]

Ich dachte man könnte die PWM für die 2 Gleichstrommotoren (über L293D) ansteuern und die 2 Servo dan über Software programmieren.
Geht überhaubt sowas?

[Hubert.G]

Hier mal der Code für 2 Servos

#include <avr/io.h>         
#include <stdbool.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <AVR/iom8.h>
#include <inttypes.h>
//#include <util/delay.h>

#define F_CPU 12000000    // clock

// Timer1 initialisieren

void timer1_init(void)
{
 TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<COM1A1)|(1<<COM1A0)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1B0); // initalize mega8 Timer1 with 9Bit, inverted, Prescaler 256
 TCCR1B = (1<<CS12); // this gives us a signal with 21.76ms at 12MHz

 OCR1A = 476; // pulse of 1.5ms 512- 1500*(F_CPU/256/1000000)/2
             
 OCR1B = 476;
}

 int main (void)
     {
timer1_init();


     DDRB = (1<<PB1)|(1<<PB2);           /* Pin PB1 2  als Ausgang für Servo */
   
     DDRD  &= (~ (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD0)|(1<<PD1)); /* Pin D als Eingang */
     PORTD |= (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD0)|(1<<PD1); /* Pull Up  aktivieren */

   
while(1){
   if (!( PIND & (1<<PIND2)))      /* mache was wenn PinD2 low ist */
   {
      OCR1A=450;
      }
   
   if (!( PIND & (1<<PIND3)))      /* mache was wenn PinD3 low ist */
   {
      OCR1A=499;
   }
   
   if (( PIND & (1<<PIND2))&&(PIND & (1<<PIND3))) {  /* Mitte wenn keine Taste */
    	OCR1A = 476;
   }
   if (!( PIND & (1<<PIND0)))      /* mache was wenn PinD0 low ist */
   {
      OCR1B=450;
      }
   
   if (!( PIND & (1<<PIND1)))      /* mache was wenn PinD1 low ist */
   {
      OCR1B=499;
   }
   
   if (( PIND & (1<<PIND0))&&(PIND & (1<<PIND1))) {  /* Mitte wenn keine Taste */
    	OCR1B=476;
   }
}
}

Da auch noch SW-PWM dazumachen für die Motoren ist sicher auch noch eine knifflige Sache.

Edit: Welche Frequenz hast du dir für die PWM vorgestellt.

[SimLock]

Hi,

werde ich gleich mal testen. Ich habe 8Mhz eingestellt.

[radbruch]

Er meinte die Frequenz mit der die Spannung für die Motoren "zerkackt" werden soll. Hier ein (vielleicht) passernder Thread dazu:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=72521#72521

Ups, der Link zum Datenblatt in dem Thread funzt nimmer:
http://www.the-starbearer.de/Files/d...tter/l293d.pdf

Man ist das zäh, auf Seite drei steht da:

NOTES: A. The pulse generator has the following characteristics: tr 3 10 ns, tf 3 10 ns, tw = 10 ms, PRR = 5 kHz, ZO = 50 W

PRR ist dann wohl die Max-Frequenz.

Gruß

mic