Hier mal der Code für 2 Servos
Code:
#include <avr/io.h>
#include <stdbool.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <AVR/iom8.h>
#include <inttypes.h>
//#include <util/delay.h>
#define F_CPU 12000000 // clock
// Timer1 initialisieren
void timer1_init(void)
{
TCCR1A |= (1<<WGM11)|(1<<COM1A1)|(1<<COM1A0)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1B0); // initalize mega8 Timer1 with 9Bit, inverted, Prescaler 256
TCCR1B = (1<<CS12); // this gives us a signal with 21.76ms at 12MHz
OCR1A = 476; // pulse of 1.5ms 512- 1500*(F_CPU/256/1000000)/2
OCR1B = 476;
}
int main (void)
{
timer1_init();
DDRB = (1<<PB1)|(1<<PB2); /* Pin PB1 2 als Ausgang für Servo */
DDRD &= (~ (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD0)|(1<<PD1)); /* Pin D als Eingang */
PORTD |= (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD0)|(1<<PD1); /* Pull Up aktivieren */
while(1){
if (!( PIND & (1<<PIND2))) /* mache was wenn PinD2 low ist */
{
OCR1A=450;
}
if (!( PIND & (1<<PIND3))) /* mache was wenn PinD3 low ist */
{
OCR1A=499;
}
if (( PIND & (1<<PIND2))&&(PIND & (1<<PIND3))) { /* Mitte wenn keine Taste */
OCR1A = 476;
}
if (!( PIND & (1<<PIND0))) /* mache was wenn PinD0 low ist */
{
OCR1B=450;
}
if (!( PIND & (1<<PIND1))) /* mache was wenn PinD1 low ist */
{
OCR1B=499;
}
if (( PIND & (1<<PIND0))&&(PIND & (1<<PIND1))) { /* Mitte wenn keine Taste */
OCR1B=476;
}
}
}
Da auch noch SW-PWM dazumachen für die Motoren ist sicher auch noch eine knifflige Sache.
Edit: Welche Frequenz hast du dir für die PWM vorgestellt.
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