Hallo,

schätzungsweise ist der Stellring an dem Zahnrad mit der Encoderscheibe zu weit vom Zahnrad weg fixiert und es bewegt sich dann beim Rückwärtsfahren vom Encoder weg. Oder (zusätzlich) ist der linke Encoder nicht gut eingestellt...

Ich schicke Dir per PN auch schonmal eine erste Testversion des Programms zum überprüfen und Einstellen der Encoder.

MfG,
SlyD