Ich hab mir eine Infrarot proportional Fernsteuerung gebaut. Allerdings ohne Microcontroller. Ein PPM Signal wie in den Modellbau Funkfernsteuerungen wird mit 40khz infrarot Bursts übertragen. Ein Johnson Counter demultiplext die Kanäle und erstellt gleichzeitig das PWM Signal aus dem PPM. Servos und Fartregler sind direkt angeschlossen. Empfangsseitig sind das
1 IR-IC mit 3 Haxen
2 Transistoren
1 IC mit 16 Haxen.
Soviel zur Grössenordnung.
Hier gibts mehrere Artikel zum Thema.
http://www.jbergsmann.at/handwerk.htm

grüsse,
vohopri