Bild hier  
so, die bahngeschwindigkeit des körpermittelpunktes ist ja bekannt und muss auf der gesammten kurve konstant bleiben (3x der selbe blaue strich nur auf unterschiedlichen punkten der kreisbahn). dass der innere eine geringere geschwindigkeit haben muss legt einem der hausverstand nahe und wird durch das dreieck mittelpunkt M und bahngeschwindigkeit eindeutig bestimmt. daraus lassen sich einfach die geschwindigkeiten der mittleren haxen (grün) berechnen (=> strahlensatz).
die unteren haxen müssen diesem zusammenhang genauso folgen, allerdings stehen die das bestimmende dreieck aufspannenden geraden schräg und so muss deren länge korrigiert werden (ergibt sich aus der geometrie des bots). damit ein gleiten der berührungspunkte vermieden werden kann muss der berührungspunkt genau diese kreisbahn beschreiben (eine tangentenkonstruktion aus 10-20geraden reicht volkommen aus, irgendwo muss ja auch schluss sein). in meiner zeichnung liegen die vorderen und mitleren linken und rechten beine auf einem kreis, dies ist nicht zwingend notwendig, erleichtert das verstehen aber ungemein. rechentechnisch feiner ist auch eine fixe tacktung der schritte schrittfolge 3.3 mit 500ms/zyklus. versuch nicht die inneren beine länger am boden zu belassen und mit den äußeren schneller zu steigen als mit den inneren (außen 1,2schritte innen einen oder so einen quatsch... zumindest noch nicht)

noch fragen?

mfg clemens