HI, deine Anwendung klingt mir eher nach einem guten Servomotor (DC-MOtor oder Brushless-DC) mit Planetengetriebe und geeingnetem Regler.
Wenn du einen Motor von MAXON oder Faulhaber nimmst, dürfte das Gewicht bei gleicher Leistung um einiges unter dem von Schrittmotoren liegen.

Ich verwende MAXON REmax mit d=24mm, die bringen 11W Nennleistung.
Der Regler ist auf Basis eines ATtiny2313 realisiert und verfügt über mehrere Regelkreise (Lage, Drehzahl, Drehmoment). Die Antriebe laufen bei richtiger Parametrierung des Reglers äußerst ruhig und extrem dynamisch. Den Schaltplan findest du unter meinem Ring-O Projekt im Bereich Projektideen. Der Regler kann bis 5,6A @ 10..40V liefern.
Der Strom wird nicht direkt gemessen, kann jedoch indirekt bei richtiger Parametrierung der Regelparameter ebenfalls geregelt/begrenzt werden.
Das funzt sehr gut.

Einen geproggten ATtiny2313 (nicht auslesbar) kann ich dir bei Bedarf gegen Aufwandsentschädigung (9,50 EUR inkl. Porto) schicken. Den L6205 gibt es bei Robotikhardware und anderen. Aktuell arbeite ich an einem Platinenlayout dazu. Bisher habe ich meine Endstufen auf Lochraster aufgebaut; problemlos aber auf Dauer nervig.

Du musst dem Regler nur die Position / Drehzahl / Drehmoment / Winkelbeschleunigung oder auch nur die PWM per RS-232 mitteilen (und vorher die Motorparameter). Den Rest macht der Regler dann..
Die aktuelle Position lässt sich im Drehzahl- und Drehmomentbetrieb während der Fahrt auslesen. Leider (noch?) nicht im Positionierbetrieb.

Sigo