Hi SlyD,

vielleicht kannst Du mir bei einem ähnlichen Problem auch helfen.
Ebenfalls neuer RP6 kommt nicht durch den Selftest, auch bei Punkt 8.
Vorwärtslauf funktioniert ohne Fehler und Störung, dann beim Rückwärtslauf dreht der linke Antrieb auf einmal schneller als der rechte und es kommt zum Programmabbruch, mit der Meldung
##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PRE
TERMINAL: VENT ANY DAMAGE! #####

### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!
Hier das Log des Test.


Code:
TERMINAL: 
#####################################################################
#########            RP6 Robot Base Selftest                #########
######### FACTORY VERSION (!! 7.2V !!)  v. 1.0 - 09.04.2007 #########
#####################################################################
#####       Main Menu       
TERMINAL:   #########      Advanced Menu      #####
#                                 #                                 #
# 0 - Run ALL Selftests (0-8)     # s - Move at speed Test          #
# 1 - PowerOn Test                # d - Move distance Test          #
# 2 - LED Test                    # c - Encoder Duty-Cycle Test     #
# 3 - Voltage Sensor Test         #                                 #
# 4 - Bumper Test                 #  
TERMINAL:                                #
# 5 - Light Sensor Test           #                                 #
# 6 - ACS (and RC5 receive) Test  #                                 #
# 7 - IRCOMM/RC5 Test             # System voltage is:              #
# 8 - Motors and Encoders Test    #      09.26V                     #
#                                 #                                 #
######################################
TERMINAL: ###############################
# Please enter your choice (1-8, s, d, c)!                          #
#####################################################################

TERMINAL: 
# 8
TERMINAL: 
#####################################################################
#####################################################################
#### TEST #8 ####

Automatic speed speed regulation test

#####################################################################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT_
TERMINAL: _ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
#####################################################################


TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.21V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.21V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.21V

TERMINAL: T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.20V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V

TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.20V

TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.20V

TERMINAL: T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 007 |IR: 002 |UB: 09.14V

TERMINAL: T: 020 |VL: 017 |VR: 018 |PL: 031 |PR: 031 |IL: 018 |IR: 014 |UB: 08.98V

TERMINAL: T: 020 |VL: 023 |VR: 027 |PL: 027 |PR: 021 |IL: 019 |IR: 013 |UB: 09.01V

TERMINAL: T: 020 |VL: 020 |VR: 019 |PL: 027 |PR: 022 |IL: 019 |IR: 013 |UB: 09.00V

TERMINAL: T: 020 |VL: 019 |VR: 019 |PL: 027 |PR: 023 |IL: 021 |IR: 013 |UB: 08.97V

TERMINAL: T: 020 |VL: 017 |VR: 023 |PL: 029 |PR: 021 |IL: 022 |IR: 013 |UB: 08.98V

TERMINAL: T: 020 |VL: 021 |VR: 022 |PL: 029 |PR: 022 |IL: 022 |IR: 014 |UB: 08.97V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 040 |VL: 018 |VR: 021 |PL: 028 |PR: 023 |IL: 021 |IR: 016 |UB: 08.97V

TERMINAL: T: 040 |VL: 020 |VR: 022 |PL: 028 |PR: 024 |IL: 021 |IR: 017 |UB: 08.95V

TERMINAL: T: 040 |VL: 020 |VR: 020 |PL: 028 |PR: 024 |IL: 021 |IR: 016 |UB: 08.96V

TERMINAL: T: 040 |VL: 036 |VR: 034 |PL: 040 |PR: 036 |IL: 025 |IR: 023 |UB: 08.89V

TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 041 |PL: 038 |PR: 035 |IL: 025 |IR: 021 |UB: 08.91V

TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 043 |PL: 037 |PR: 032 |IL: 023 |IR: 019 |UB: 08.94V

TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 041 |PL: 036 |PR: 031 |IL: 022 |IR: 017 |UB: 08.95V

TERMINAL: T: 040 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 036 |PR: 032 |IL: 021 |IR: 016 |UB: 08.94V

TERMINAL: T: 040 |VL: 040 |VR: 041 |PL: 035 |PR: 030 |IL: 020 |IR: 015 |UB: 08.97V

TERMINAL: T: 040 |VL: 039 |VR: 040 |PL: 036 |PR: 031 |IL: 022 |IR: 016 |UB: 08.94V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 060 |VL: 038 |VR: 039 |PL: 037 |PR: 031 |IL: 024 |IR: 016 |UB: 08.92V

TERMINAL: T: 060 |VL: 038 |VR: 038 |PL: 039 |PR: 032 |IL: 027 |IR: 019 |UB: 08.90V

TERMINAL: T: 060 |VL: 041 |VR: 040 |PL: 048 |PR: 043 |IL: 029 |IR: 025 |UB: 08.84V

TERMINAL: T: 060 |VL: 061 |VR: 065 |PL: 050 |PR: 044 |IL: 029 |IR: 027 |UB: 08.84V

TERMINAL: T: 060 |VL: 062 |VR: 060 |PL: 049 |PR: 044 |IL: 029 |IR: 026 |UB: 08.85V

TERMINAL: T: 060 |VL: 061 |VR: 063 |PL: 047 |PR: 043 |IL: 026 |IR: 023 |UB: 08.86V

TERMINAL: T: 060 |VL: 062 |VR: 064 |PL: 046 |PR: 041 |IL: 024 |IR: 020 |UB: 08.90V

TERMINAL: T: 060 |VL: 061 |VR: 060 |PL: 046 |PR: 040 |IL: 026 |IR: 018 |UB: 08.90V

TERMINAL: T: 060 |VL: 056 |VR: 060 |PL: 049 |PR: 041 |IL: 030 |IR: 020 |UB: 08.84V

TERMINAL: T: 060 |VL: 060 |VR: 058 |PL: 049 |PR: 045 |IL: 031 |IR: 026 |UB: 08.82V
Speed Left: OK
Sp
TERMINAL: eed Right: OK

TERMINAL: T: 080 |VL: 060 |VR: 056 |PL: 048 |PR: 046 |IL: 028 |IR: 029 |UB: 08.82V

TERMINAL: T: 080 |VL: 063 |VR: 064 |PL: 046 |PR: 043 |IL: 026 |IR: 024 |UB: 08.86V

TERMINAL: T: 080 |VL: 061 |VR: 059 |PL: 057 |PR: 052 |IL: 029 |IR: 024 |UB: 08.82V

TERMINAL: T: 080 |VL: 081 |VR: 087 |PL: 058 |PR: 051 |IL: 029 |IR: 022 |UB: 08.84V

TERMINAL: T: 080 |VL: 079 |VR: 077 |PL: 059 |PR: 053 |IL: 034 |IR: 027 |UB: 08.77V

TERMINAL: T: 080 |VL: 080 |VR: 077 |PL: 061 |PR: 056 |IL: 035 |IR: 032 |UB: 08.75V

TERMINAL: T: 080 |VL: 083 |VR: 078 |PL: 060 |PR: 056 |IL: 033 |IR: 030 |UB: 08.78V

TERMINAL: T: 080 |VL: 081 |VR: 086 |PL: 059 |PR: 052 |IL: 030 |IR: 025 |UB: 08.82V

TERMINAL: T: 080 |VL: 081 |VR: 078 |PL: 057 |PR: 052 |IL: 029 |IR: 023 |UB: 08.83V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 120 |VL: 078 |VR: 082 |PL: 059 |PR: 052 |IL: 034 |IR: 026 |UB: 08.77V

TERMINAL: T: 120 |VL: 078 |VR: 076 |PL: 061 |PR: 054 |IL: 035 |IR: 029 |UB: 08.77V

TERMINAL: T: 120 |VL: 082 |VR: 081 |PL: 060 |PR: 055 |IL: 032 |IR: 030 |UB: 08.77V

TERMINAL: T: 120 |VL: 106 |VR: 103 |PL: 083 |PR: 077 |IL: 039 |IR: 035 |UB: 08.71V

TERMINAL: T: 120 |VL: 122 |VR: 128 |PL: 082 |PR: 072 |IL: 042 |IR: 031 |UB: 08.72V

TERMINAL: T: 120 |VL: 121 |VR: 113 |PL: 083 |PR: 078 |IL: 044 |IR: 042 |UB: 08.62V

TERMINAL: T: 120 |VL: 121 |VR: 126 |PL: 083 |PR: 075 |IL: 041 |IR: 037 |UB: 08.70V

TERMINAL: T: 120 |VL: 120 |VR: 127 |PL: 081 |PR: 071 |IL: 039 |IR: 029 |UB: 08.72V

TERMINAL: T: 120 |VL: 117 |VR: 113 |PL: 083 |PR: 077 |IL: 045 |IR: 042 |UB: 08.62V

TERMINAL: T: 120 |VL: 121 |VR: 123 |PL: 083 |PR: 076 |IL: 042 |IR: 037 |UB: 08.67V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 160 |VL: 122 |VR: 124 |PL: 081 |PR: 073 |IL: 038 |IR: 031 |UB: 08.71V

TERMINAL: T: 160 |VL: 118 |VR: 117 |PL: 082 |PR: 075 |IL: 045 |IR: 037 |UB: 08.62V

TERMINAL: T: 160 |VL: 117 |VR: 118 |PL: 083 |PR: 076 |IL: 044 |IR: 040 |UB: 08.63V

TERMINAL: T: 160 |VL: 123 |VR: 145 |PL: 102 |PR: 097 |IL: 050 |IR: 049 |UB: 08.57V

TERMINAL: T: 160 |VL: 164 |VR: 168 |PL: 107 |PR: 095 |IL: 054 |IR: 042 |UB: 08.53V

TERMINAL: T: 160 |VL: 161 |VR: 153 |PL: 108 |PR: 102 |IL: 053 |IR: 053 |UB: 08.49V

TERMINAL: T: 160 |VL: 162 |VR: 166 |PL: 106 |PR: 096 |IL: 048 |IR: 039 |UB: 08.62V

TERMINAL: T: 160 |VL: 155 |VR: 150 |PL: 109 |PR: 099 |IL: 055 |IR: 051 |UB: 08.45V

TERMINAL: T: 160 |VL: 162 |VR: 168 |PL: 108 |PR: 098 |IL: 051 |IR: 044 |UB: 08.58V

TERMINAL: T: 160 |VL: 158 |VR: 159 |PL: 106 |PR: 095 |IL: 053 |IR: 042 |UB: 08.51V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 200 |VL: 158 |VR: 159 |PL: 109 |PR: 100 |IL: 054 |IR: 050 |UB: 08.51V

TERMINAL: T: 200 |VL: 165 |VR: 165 |PL: 105 |PR: 096 |IL: 046 |IR: 039 |UB: 08.59V

TERMINAL: T: 200 |VL: 154 |VR: 158 |PL: 108 |PR: 097 |IL: 055 |IR: 049 |UB: 08.48V

TERMINAL: T: 200 |VL: 181 |VR: 180 |PL: 138 |PR: 130 |IL: 065 |IR: 060 |UB: 08.43V

TERMINAL: T: 200 |VL: 203 |VR: 208 |PL: 133 |PR: 121 |IL: 065 |IR: 059 |UB: 08.36V

TERMINAL: T: 200 |VL: 203 |VR: 197 |PL: 132 |PR: 124 |IL: 059 |IR: 054 |UB: 08.45V

TERMINAL: T: 200 |VL: 201 |VR: 203 |PL: 131 |PR: 119 |IL: 064 |IR: 058 |UB: 08.37V

TERMINAL: T: 200 |VL: 200 |VR: 200 |PL: 133 |PR: 124 |IL: 060 |IR: 055 |UB: 08.44V

TERMINAL: T: 200 |VL: 201 |VR: 206 |PL: 131 |PR: 119 |IL: 065 |IR: 056 |UB: 08.36V

TERMINAL: T: 200 |VL: 204 |VR: 203 |PL: 131 |PR: 123 |IL: 059 |IR: 055 |UB: 08.43V
Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 160 |VL: 197 |VR: 195 |PL: 132 |PR: 122 |IL: 064 |IR: 059 |UB: 08.32V

TERMINAL: T: 160 |VL: 204 |VR: 206 |PL: 131 |PR: 121 |IL: 059 |IR: 051 |UB: 08.48V

TERMINAL: T: 160 |VL: 195 |VR: 197 |PL: 118 |PR: 107 |IL: 061 |IR: 055 |UB: 08.48V

TERMINAL: T: 160 |VL: 158 |VR: 156 |PL: 105 |PR: 097 |IL: 048 |IR: 044 |UB: 08.52V

TERMINAL: T: 160 |VL: 158 |VR: 164 |PL: 106 |PR: 096 |IL: 052 |IR: 041 |UB: 08.48V

TERMINAL: T: 160 |VL: 160 |VR: 155 |PL: 108 |PR: 101 |IL: 052 |IR: 052 |UB: 08.45V

TERMINAL: T: 160 |VL: 164 |VR: 167 |PL: 105 |PR: 097 |IL: 047 |IR: 038 |UB: 08.54V

TERMINAL: T: 160 |VL: 155 |VR: 156 |PL: 107 |PR: 098 |IL: 054 |IR: 050 |UB: 08.43V

TERMINAL: T: 160 |VL: 162 |VR: 160 |PL: 107 |PR: 101 |IL: 049 |IR: 045 |UB: 08.51V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 120 |VL: 163 |VR: 162 |PL: 105 |PR: 095 |IL: 051 |IR: 042 |UB: 08.46V

TERMINAL: T: 120 |VL: 158 |VR: 153 |PL: 108 |PR: 101 |IL: 052 |IR: 050 |UB: 08.46V

TERMINAL: T: 120 |VL: 164 |VR: 165 |PL: 106 |PR: 098 |IL: 046 |IR: 040 |UB: 08.51V

TERMINAL: T: 120 |VL: 135 |VR: 135 |PL: 077 |PR: 067 |IL: 039 |IR: 032 |UB: 08.58V

TERMINAL: T: 120 |VL: 115 |VR: 113 |PL: 084 |PR: 078 |IL: 041 |IR: 039 |UB: 08.57V

TERMINAL: T: 120 |VL: 124 |VR: 128 |PL: 082 |PR: 077 |IL: 037 |IR: 031 |UB: 08.61V

TERMINAL: T: 120 |VL: 115 |VR: 116 |PL: 084 |PR: 075 |IL: 042 |IR: 033 |UB: 08.55V

TERMINAL: T: 120 |VL: 121 |VR: 118 |PL: 084 |PR: 078 |IL: 041 |IR: 041 |UB: 08.54V

TERMINAL: T: 120 |VL: 122 |VR: 127 |PL: 081 |PR: 075 |IL: 038 |IR: 032 |UB: 08.64V

TERMINAL: T: 120 |VL: 119 |VR: 119 |PL: 081 |PR: 073 |IL: 040 |IR: 030 |UB: 08.58V

TERMINAL: Speed Left: OK
Speed Right: OK

TERMINAL: T: 100 |VL: 084 |VR: 077 |PL: 014 |PR: 005 |IL: 018 |IR: 013 |UB: 08.88V

TERMINAL: T: 100 |VL: 021 |VR: 021 |PL: 071 |PR: 071 |IL: 032 |IR: 030 |UB: 08.51V

TERMINAL: T: 100 |VL: 167 |VR: 000 |PL: 090 |PR: 150 |IL: 047 |IR: 082 |UB: 08.26V


##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PRE
TERMINAL: VENT ANY DAMAGE! #####

### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!

(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).

The Robot needs to be resetted now.
Ich hoffe Du hast nen Tipp wie ich das Problem lösen kann.
Danke im voraus.

Gruß
Kirsten