@ ABSIMON

ja das ist so korrekt..
Die 40 wird addiet, damit man wenn man den Gasknüppel ganz unten hat gleich eine gewisse Anfangsgeschwindigkeit hat, ansosnten gibt man Vollgas und hebt noch nicht ab, Ne stärker verstärung könnte das zwar auch beheben, aber dann wär es nich mehr so feinfühlig.
So wie die acc Signal bis jetz addiert werden bringt das aber nicht so viel.
Sinnvoller ist es die zum trimmen des Gyrointegrals zu verwenden, da bin ich momentan dran.