noch simpler.. es wird auf das sollsignal der fernsteurung das gyrosigna (also D ) addiert bzw auf der anderen siete subtrahiert.. dann wird das acc signal, was sowas wie nen P anteil ist auch dazugemsicht.. als I anteil kann man sich noch die trägheit der motoren denken.. aber funktioniert ganz gut, auch wenns sich ein bischen einfach anhört.... will das aber später noch schöner machen...
richtig PID regeln ist halt eht schwierig mit so ungenauen sensoren, die auch noch driften..