also zu den akku packs... ist ein akku mit 3500mAh der kann max 60 A ... der reale wert is zwar immer etwas tiefer, aber 60 kommen hochstenz sehr kurzfristig wenn ueberhaupt vor.. ueberwacht werden die ueber nen eqalizer, damit die zellen nciht ungleich entladen und die spannung wird ueber nen analogen eingang am uC gemessen und wenn se zu niedrig ist leuchtet vorerst ne helle led spaeter kommt das in den daten-downlink.

mit den gyros und acc funktioniert so... :
durch den acc hat man beis stillstand des kopters die z-richtung direkt als vektor. durch die gyros integriet man die drehung von wagrecht aus auf und weis somit auch wo unten ist..
da das beides aber nciht 100% genau ist wird das noch miteinader verechnet und ein halbwegs genauer z vektor berechnet ...
dann muss man fuer die steuerung dieses signal nur nach mit den sollsignalen mischen und fertig...