der kalmanfilter rechnet nicht die erddrehung raus (die ist bei quadrokoptern nicht so beduetend (bei ballbots und so wird das ja beachtet.. )
er versucht nur den quadratischen fehler der unten richtung zu minimieren.. im stillstand hat der acc die genauerer unten position bei bewegung funktioniert das aber nicht mehr, da muss man dann mit den gyros weiterhelfen. um dann nen sinnvollen kompromiss zwischen beidem zu fienden nimmt man den filter.. das is einfach nen kleines programm . (matrizenmultiplikation und so ) sodass der feheler möglichst klein ist..

den drift von den gyros kann man ja mit filtern wegbekommen, da er zimlich langsam is.. ausserdem gibts beim aufintegrieren sowieso abweichungen wegen digital und so..

hmm naja mit dem gps ansich is shcon einleuchtend dass das auch so geht.. denke nur das es mit zusätzlichem kompass einfahcer ist oder ?
da muss man nicht erst in der gegend rumfliegen um zu wissen wo man ist sondern es geht sofort...