HI
Ich bin jez zwar nicht der Profi darin aber ist es nicht so das ein Schrittmotor auch im schlechtesten fall Schitte überspringen können ^^
Bei kleineren Lasten sollte das ja kein Problem sein aber ab so 10kg würd ich mal drauf achten.
Auch wenn ein Getriebe im Spiel ist ^^.

An deiner Stelle würde ich eine Art Positionsüberwachung einbauen.
Z.b eine Lochschreibe mit Lichtschranke (wie bei einer alten Maus mit Ball^^).

Das Problem hatten wir nämlich mal bei einer Drehmaschine also ganz ubegründet is meine aussage nich XD

Eine andere möglichkeit wäre Getriebemotoren mit ensprechender Leistung zu nehmen und diese über ein Schneckenradgetriebe mit dem Kopf zu verbinden.
Das hätte den Vorteil das du kein Haltemoment brauchen würdest, da dies die Zahnräder erledigen.

Die geschwindigkeit und Drehrichtung könntest du dann über eine H brücke und einer PWm regeln

Hatte sowas mal in kleinen Maßstab ausprobiert und muss sagen es hat ganz gut geklappt ^^.

Zur Not nimm einfach leistungsstarke Servomotoren vom Modellbau. XD
z.b. http://www.conrad.de/goto.php?artikel=223154

mfg Feratu
ps: ja das mit den Servos war nur ein Scherz ;P