Hallo,

habe da vor Jahren mal eine Abhandlung gelesen
(http://www-personal.engin.umich.edu/...b/position.htm), in der u.a. auch Kettenfahrzeuge behandelt werden. Das Fazit war glaubich, dass der Schlupf der Ketten bei der Drehung der Fahrzeugs die Odometrie so ungenau macht, dass sie eigentlich wertlos ist. Wenn Du natürlich andere Sensoren zur Positions- / Wegbestimmung hast (Landmarken, GPS???), dann sieht es schon wieder besser aus, vor allem im Gelände.

Habe auch ein Kettenfahrzeug, allerdings fertig im Modellbauladen gekauft. Das wird über einen Gleichstrommotor und Differenzialgetriebe angesteuert. Für die Steuerung werden die Ketten wechselseitig über einen Servo und Scheibenbremsen angebremst - nicht gerade energiesparend und wahrscheinlich schwer zu automatisieren, da drehzahlabhängig.

Achim.