Der Ultraschallsensor streut sehr stark, wenn da in der Schiene ne Schraube rasguckt wars das dann erkennt der immer nur die Schraube, aber Ultraschallsensoren gibts auch analog, ich meine es wäre der SRF05...
IR ist insofern nit so gut, da verschiedene Materialien bei euch eingesetzt werden und die verschiedenen Materialien auch verschieden reflektieren.