Ja, also ich nutze ja die Hardware PWM und auch das Hardware TWI.
Aber dennoch.
Ich habe ja nie was festes zum Thema Software gelernt. Ich Programmiere zwar mittlerweile seit über 3 Jahren in Visual Basic, aber Bascom ist doch etwas anders. Alles selbst beigebracht und dadurch sicher an vielen Stellen nicht gerade rentabel der quelltext, wird bei mir immer sehr schnell äußerst unübersichtlich...
Und wenn ich mir nur mal die Ausweichroutine an gucke, die frisst momentan 100% der Resourcen. Der Controller kann in dem Moment nichts anderes mehr machen...
Gut, in der ausweichroutine steckt auch eine Menge drinne: Verschiedene Routinen zum ausweichen, erkennen wenn er sich in einer Sack Gasse verfangen hat und so...
Da könnt ich nicht noch nebenbei Sensoren auswerten...
Vielleicht würe es gehen, das übersteigt aber halt meine Softwarekenntnisse. Ich arbeite halt immer mit gaanz vielen do-loop schleifen für jede einzelne Funktion...

Aber ich denke darüber nach, den Displaycontroller und den Hauptcontroller in meinem neuen Entwurf zusammen zu fassen, denn nur mit Text anzeigen und IR-Fernbedienung auswerten, wäre der Display-Controller äußerst gelangweilt...