@Kiraminh das mit dynamisch und Statisch hast nicht ganz verstanden, auch bei Statischer Bewegung kann man auf Sensordaten reagieren, denn man speichert einfach für jeden Schritt die Positionen der Servos in einer Tabelle. Auf diese kann man dann zugreifen weil jeder Schritt bedeutet eine Bewegung in eine spezifizierte Richtung.

Bei der Dynamischen Bewegung gibt es keine Tabelle sondern nur eine Richtung. Aus dieser Richtung werden alle Servostellungen onboard errechnet. Das kostet ziemlich viel Rechenleistung und braucht nen guten Algo für die Umrechnung von Bewegung nach vorn in die einzelnen Beinbewegungen. Das fällt dann auch schon unter diese Sagenumwogene Inverse Kinematik.

Darüber kannst du dir aber Gedanken machen wenn es soweit ist einen µC Auszuwählen.

Als erstes solltes du jetzt nach Servos suchen die das Gewicht deines Roboters tragen können, bzw. dadurch das Systemgewicht limitieren.
Zur Berechnung des Drehmoments gibts in unserer Wiki unter Spinnenbeine ein Tutorial (bitte versuch dich erst selber dran und wenn du dir nicht sicher bist, schreib deine Ergebnisse hier rein, vielleicht findet dann ich oder ein anderer Zeit darüber zu sehen).