sooo, gaaanz viele Antworten ... ich versuche mal auf alles so gut es geht zu antworten:

@Klingon77: Ich habe mich unterdessen hier schlau gemacht und habe folgende Idee, weiß aber nicht ob sie gut umsetzbar ist. Man benutze einen Handstaubsauger. Dazu käme dann ein elektrisches 2-Wege-Ventil pro Bein - einen Anschluss an den "Staubsauger" und ein offenen Anschluss. Der Motor würde die ganze Zeit laufen. So Handstaubsauger sind mittlerweile ziemlich klein, aber auch stark.
Bezüglich Knieservo: Das musste ich leider auch feststellen und habe sie in meine Überlegungen wieder mit rein genommen und werde die aber an den Unterschenkel setzen, wie MeckPommER vorgeschlagen hat!

@HannoHupmann: an die Last hatte ich nicht gedacht - damn it und danke!
Nunja, mit 720€ 24 Servos, vielleicht 25 ... *räusper* Hitec High Torque Servos, wie der HS-5645MG, fallen raus und die von Futaba genauso! Das würde an die 1500€ gehen! Deswegen Cirrus ... hast du damit schlechte Erfahrungen gemacht?

Die extra Strebe wird auf jeden Fall eingebaut, gute Idee! Ob das mit nem Kugellager klappt, weiß ich nicht. Ich schau mal, was sich machen lässt!

bzgl, microcontroller: hmm, auch ne Variante ...

Laufalgorithmus: dynamisch, da auf Sensordaten reagiert werden soll.

Das Forum durchforste ich schon seit Stunden

@cydodon: Wie hält man die Wirbelsäule gerade, wenn man gerade keine Wand hochkrabbeln will? Das klingt gut, aber klingt für mich problematisch ...

Schöne Grüße,
Kiraminh