Hallo!
Um mal auch was zum Brainstorming beizutragen:
Ich denke der Übergang von Boden zu Wand (respektive Wand/Decke) wird einfacher, wenn du dem Roboter statt des starren Skeletts so etwas wie eine flexible Wirbelsäule verpasst, an der alles andere dranhängt. Damit könnte der Robo eine Art "Hohlkreuz" machen und die Füße einfacher umsetzen...

MfG cydodon