hi,

Du mußt die gesamte Länge von dem Aufstellpunkt bis zum Knieservo in die Berechnung mit einbeziehen.

Bei unserem Robby hatten wir aber auch nur eine wirksame Knie-Länge von 50mm.

Die Servos wurden von @ZwieBack vorgegeben.

Sollten die 64 Ncm (je nach Ausbaustufe und Gewicht) einmal nicht mehr ausreichen...
...dafür haben wir die Verbindung von Hüftgelenk und Kniegelenk segmentiert. Es wäre also leicht (mit wenig Aufwand verbunden), einen stärkeren Servo einzufügen.

Je nach Gewicht und Hebelarm würde ich Dir empfehlen, gerade am Knieservo nicht zu "geizen". Wenn es grenzwertig wird lieber diesen eine Nummer größer und dafür den Hüftservo eine Nummer kleiner kaufen.

Der Knieservo muß ja (je nach Fußstellung) die Ganze Hebearbeit leisten.
Bei einem 3:3 Gang also das Robby-Gewicht /3 zuzüglich Reserve!

Als Reserve würde ich das ermittelte Gewicht/Bein bei max. Belastung im 3:3 Gang in etwa mit dem Faktor 1,6 - 1,8 zuschlagen.
Es bringt nichts, die Servos permanent an der Leistungsgrenze zu bewegen. Daß macht keine Mechanik lange mit.
Darüber muß ich Dir aber eigendlich nichts erzählen. Du kennst dich, was die Lebensdauerberechnungen mech. Systeme in Abhängigkeit von ihren Grenzlasten angeht bestimmt viel besser aus, als ich.

Wenn Du noch zusätzliche Streben direkt in Servonähe (sollen die Bewegungsfreiheit natürlich nicht einschränken) anbringst, erhälst du noch mehr Steifigkeit bei minimalem Gewichtszuwachs.

Bei dem zylindrischen Kardan-Bohrungsteil würde ich die Bohrungen nach oben und unten versetzen. Dann kannst Du einfach einen Stift druchstecken und ggf. mit etwas Kleber oder einer Madenschraube fixieren. Du kommst dann mit 2 längeren Stiften aus. Diese sind auch stabiler/steifer als 4 Kurze Stifte.

Hast Du schon Saugnäpfe?

Gruß, Klingon77