Spider-Robot

[MeckPommER]

Ich glaube, HannoHupmann meint ein Gegenlager der beiden jeweils äußeren Servos. Bei deinem jetzigen Aufbau müssen die Lager der Servos das komplette Gewicht tragen.

Ferner würde ich im hinteren Bereich des Bots die Schulterservos um 180 Grad drehen.

[Kiraminh]

hmm, okay, verstehe, danke fuer die Zeichnung *ueber Loesung gruebel*

Das Bild ist - wie ich gerade feststelle - aus dem falschen Winkel gemacht. Das vordere hier ist hinten ... das ganze einmal um 90 Grad drehen und dann stimmt's wieder.

Dann werde ich mich mal daran machen eine Loesung bzgl des Gegenlagerproblems zu finden ...

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Habe ich schon erwaehnt, dass englische tastaturen echt doof sind? Ich muss andauernd alle moeglichen Satzzeichen suchen und das z haben die auch unten links versteckt ... versteh ich gar nicht
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[Klingon77]

hi,

wunderschöne Konstruktion!

Einiges ist mir aufgefallen:

1) die Füße würde ich "kardanisch" aufhängen. Entweder mit einem Kugelgelenk oder mit einem Gelenk, welches aus zwei, um 90 Grad versetzten Wellen besteht (Kardangelenk). Dann kann der Winkel, unter dem der Fuß aufgestellt wird sein wie er will - er wird immer mit der ganzen Fläche aufstehen.

2) Da Du offensichtlich auf eine CNC-Fräse zugreifen kannst (NEIDISCH BIN ) würde ich den Zapfen, welcher im Teil "hip.jpg" und "lower_Hip.jpg" vom Körper absteht mit Radien am Übergang zum Körper versehen. Dies steigert die Festigkeit ungemein. Ein kleiner Radius bringt schon einiges. Scharfe Kanten in Belastungsrichtung "laden zum Einreißen" nahezu ein.

3) Im Grundkörper würde ich in der Hälfte eine kleine Strebe von er linken zur rechten Seite führen. Evtl. auch zwei im 1/3 Abstand. Dies kostet nicht viel Gewicht und erhöht die Stabilität.

Bin schon gespannt, wie es weitergeht!


Gruß, Klingon77

[Kiraminh]

Habe gerade gemerkt, dass ich das falsche zip hochgeladen habe ... sorry ... das war mal ne vollkommen alte Version von vor 2 Wochen Nunja, ich habe gerade nen aktuelles zip zusammen gestellt und lade es gleich mit hoch *g* Ich habe aber noch nicht die Gegenlager eingebaut - habe da immer noch keine praktsiche Idee gefunden, ohne dass ich den Bot komplett umbauen muss!

@klingon77: vielen Dank fuer's Lob. Nach 4 Wochen Arbeit kann ich es gut gebrauchen, zumal ich vorher noch nie so'n Teil entworfen habe

Zu 1: Ein Kardangelenk ist ne gute Idee, mache mich gerade an die Umsetzung. Ist zumindest weitaus leichter umsetzbar, als die Gegenlager

Zu 2: Eine CNC-Fraese gibt es hier, ja, aber ich werde sie nicht benutzen. Wenn muesste ich die Teile dort zu den Mechanikern geben und die brauchen dann 4 Wochen oder sowas Ich darf wegen Sicherheitsbestimmungen nicht dran arbeiten *hmpf* Deswegen fasse ich das Rapid Manufacturing wieder ins Auge, dessen mechanische Eigenschaft (E-Modul etc) nach Fertigstellung dieselben sind, auch die Dichte ist in demselben Bereich! Dazu kann ich nachbearbeiten, wie es mir beliebt und ... es dauert keine 4 Wochen oder sowas!!! Die Radien habe ich gerade eingebaut

Zu 3: Ich glaube du meinst die alte Lower Basis. Weil in der neuen (siehe Anhang) ist das glaube ich nicht mehr noetig.

So, damit verabschiede ich mich wieder in die Arbeit

Gruss,
Kiraminh

[Klingon77]

hi,

das sieht schon besser aus.

Was die Gegenlager betrifft:

Einig Leute hier haben das schon realisiert.
HannoHupmann´s Bot z.B:

Auch bei ZwieBack´s und meiner Konstruktion findest Du eine Gegenlager-Lösungsmöglichkeit.

http://klingon77.roboterbastler.de/H.../Seite-09.html

und auf der nächsten Seite...

Ob sie für Dich geeignet ist mußt Du selbst entscheiden.
Auf jeden Fall ist sie mit Kugellager realisiert.

Aus welchem Material möchtest Du den Robby fertigen?

Könntest Du den Bot in seiner Gesamtansicht mal drehen, so daß er von hinten (einmal schräg von oben und einmal schräg von unten) zu sehen ist?

In welchem CAD zeichnest Du?

Querverstrebungen brauchst Du bei diesem Exemplar nicht mehr. Da hast du recht.

Gruß, Klingon77

[Kiraminh]

Heya,

die ganzen Bots habe ich mir schon angesehen, besonders deinen, da der wirklich sehr gut dokumentiert ist - hier mal ein Lob dazu Wahrscheinlich muss ich den Bot dafuer ziemlich umbauen. Aber ich hab ja Zeeeeiiit Dazu bin ich es mittlerweile gewoehnt den Bot andauernd quasi neu zusammen zu setzen, da sich irgendwelche Teile grundlegend veraendern.

Die verfuegbaren Materialien kannst du dir auf der HP von 3D Systems -> Products -> Materials anschauen. Die meisten haben nen Data sheet. Das E-Modul geht hoch bis 6000MPa oder gar mehr.

Was die Ansichten angeht: siehe Anhang.

Ich arbeite mit Solid Edge V14.

Gruss,
Kiraminh

[HannoHupmann]

Weist du schon wo du die Teile fertigen kannst? Da sind schliesslich einige doofe 3D Teile dabei. Die müsste man entweder zusammenschweisen oder aus einem recht grossen Klotz fräsen (Materialverschwendung bzw. Aufwendig). Sprich da würde ich bzg. der Fertigung optimieren.

[Kiraminh]

siehe voriger Post von mir: Rapid Manufacturing. Aus einem Pulver wird per Laser ein 3D-Gebilde gemacht. Der Rest des Pulvers wird wiederverwendet bei der naechsten Produktion, soweit ich das verstanden habe. Deswegen gibt es hier weder eine Materialverschwendung noch einen hohen Aufwand, da die Maschine alles selbst aus dem 3D-CAD-Modell macht.

[Klingon77]

hi,

das mit dem Modelling habe ich mir schon gedacht. Ist eine feine Sache, wenn die Festigkeit ausreicht.

die Bilder von unten sind prima!

Wenn Du die Beine doppelt auslegst, sollte es kein Problem sein, die Gegenlager einzubauen.

Zwischen den des Oberschenkels und Unterschenkels würde ich dann jeweils möglichst Servonah zwei runde Stützen vom vorderen zum hinteren Teil einbauen.
Also vier Stützen / Ober- und Unterschenkel.

Wenn Du aber durch Dein 3d-Modelling in der Form frei bist, kannst du sie auch jeweils vom Schenkel breit beginnend, zur Mitte verjüngend und wieder breiter werdend mit Rundungen versehen.
Die Kurve des Ober-Unterschenkels kannst du dann in der anderen Ebene übernehmen.


Wenn du gerade am umplanen bist:

Denke bitte daran, einige Gewindebohrungen oder anderes zur Befestigung der Unterdruck- und Servoleitungen vorzusehen.
Sonst sieht es hinterher nicht professionell aus.

Das haben wir nämlich bei ZwieBack´s Robby vergessen!

Gruß, Klingon77

PS:
Ich habe auch eine registrierte Studentenversion (V1 von Solide Edge. Ist schon eine feine Sache!

[uffi]

Hallo,

Steven Bolt hat einen Spider mit 8 Beinen gebaut und seine Erkenntnisse im Internet vorgestellt:

http://www.xs4all.nl/%7Esbolt/e-spider.html

Sein Spider kommt mit 2 Motoren aus (und braucht keine 8 Servos). Manchmal ist weniger mehr.

Bild hier