Die Sensoren sind einigermaßen von Farbton und Helligkeit des Objekts unabhängig. Eine diffuse Reflexion wird aber vorausgesetzt.

Je mehr man die Bedingungen einschränkt, um so näher wird man dem Ziel kommen. Wenn nur eine Flasche mit Etikett auf dem Tablett steht und man scannt mit dem Arm und Sensor das Tablett, dann wird man die Position der Flasche wohl bestimmen können.
Manfred