@recycle das kann passieren, dass man sich bei der Planung seines Antriebskonzepts vertut. Das ist mir auch schon passiert bei meinem Shadow und da liegt Material im Wert von 500€ betragen.

Vorteil von der Mittelachse ist es eben, dass diese volle Reibung bekommt und daher sauber drehen kann und die volle Kraft überträgt und damit die anderen beiden Räder kraftmässig entlastet.

Ich bin jedoch schon lange kein Fan mehr von der 4 Rad Lösung ohne Lenkung, da sie einfach immer sau uneffektiv ist. Gerade bei Robotern wo es doch auf die effiziente Nutzung der Antriebskraft und mitgeführten Energie geht.

Selbst Panzerketten sind eigentlich ungeeignet für Roboter ausser die sind so gross dass sie ihren Vorteil ausspielen können.