Im moment funktionert das drehen auf eigener Stelle ja noch. Also bin ich erstmal zufrieden. Vor ein paar Monaten als die Elektronik noch nicht fertig war habe ich mit einem dicken Bleiakku als Stromversorgung versucht, den Roboter um seine Achse drehen zu lassen. - Leider ohne Erfollg! Der Bleiakku war viel zu schwer und so konnte der Roboter unter diesem Gewicht kaum noch manövrieren. Daher bin ich jetzt schon froh das das Fahrgestell keine Fehlkonstruktion ist.

Fehler in der Odometrie möchte ich später mit einem optischen Mausssenor unter dem Roboter kompensieren. Im moment nutze ich die Radencoder sowie so nur um die Geschwindigkeit der Motoren zu messen.

Ich hatte mir schon überlegt die Räder auf der Achse möglichst weit außen zu montieren (evtl. müssen die achsen dann verlängert werdern) um ein höheres Drehmoment zu erzielen. Dann dürften Kurven ebenfalls leichter fallen

omnikron