@Omnikron wundert mich nicht, dass dein Roboter soviel strohm beim drehen braucht. 4 Räder sind nicht dafür gedacht eine Lenkung nach dem Prinzip Panzer auszuführen. Der dreht sich nämlich genau in der Mitte und alles weiter draussen erzeugt beim drehen Querreibung. Ein Drehpunkt in der Mitte geht bei dir nicht, da dort keine Auflagefläche ist und dein Roboter die gesamte Haftreibung der Räder überwinden muss.
Könnte (!) sein, dass ein drittes Rad in der Mitte eine Verbesserung bewirkt (6 Räder also).

@Jon wo willst die Kondensatoren reinhängen? Zwischen GND und V+ oder zwischen GND und Daten?