Hi, für meinen Robot möchte ich auf ganz lange Sicht auch einen Arm, der eine Bierflasche aus dem Kühlschrank heben kann (die Mutter aller Roboter-Anwendungen ).

Bei den ersten Träumereien zu dem Thema sind mir folgende Gedanken gekommen:

A) Ein (mehrstufiges) Planetengetriebe mit platzsparend integriertem BL-Motor, am besten gleich in der LRK-Ausführung, also hohes Drehmoment und geringe Drehzahl. Das schwierigste und teuerste an einem Planetengetriebe ist ja immer das Hohlrad. Da müßte man vielleicht tief in die Tasche greifen und sich eines aus GF-verstärkten Kunststoff spritzen lassen. WIE tief man dazu in die Tasche greifen muß, ist mir noch nicht klar. Man müßte halt an dieses Hohlrad gleich noch weitere Funktionsteile wie einen Kegelrad-Zahnkranz, einen Zahnriemen-Kranz und Befestigungsmöglichkeiten außendran hinintegrieren, so daß man es möglichst universell an verschiedenen Stellen des Roboterarms verwenden kann und möglichst noch an andere verkaufen kann. So ungefähr wie diese neu aufgekommenen Servos für kleine Humanoide, nur eben viel größer, stärker, aber langsamer. Ich gebe zu, das ist eine ziemliche Träumerei.

B) Industrieroboter arbeiten oft mit Hypozykloid-Getrieben. Leider hab' ich auf die Schnelle keinen Link gefunden, der das Prinzip mit Bildern untermalt erklärt, ich versuchs mal selbst: Ein Kettenrad wird durch einen Exzenter in Taumelbewegung versetzt. Um das Kettenrad herum ist ein Ring aus Bolzen (oder eine kreisförmig fixierte Kette), die gerade soviel größer ist, daß das taumelnde Kettenrad auf der einen Seite im Eingriff ist und auf der anderen Seite soviel Platz hat, daß seine Zahnspitzen um die Bolzen herumkommen. Beim Taumeln dreht sich das Kettenrad jetzt ganz langsam. Und es gibt noch einen Trick, wie man die langsame Drehbewegung vom Kettenrad ohne die Taumelei abnimmt, der ist aber ohne Skizze schwierig zu erklären. Das interessante an dem Getriebe ist, daß es im Prinzip aus lauter Platten, Bolzen und Lagern aufgebaut ist, keine komplizierten dreidimensionalen Gebilde wie Hohlräder usw. Man kann ein Veranschaulichungsmodell aus Sperrholz aufbauen (das werd ich auch bald mal machen), und funktionierende, belastbare Exemplare vielleicht aus Alu-Platten, die kompliziertesten Formen evtl. wasserstrahlgeschnitten, oder man zweckentfremdet Fahrrad-Kettenblätter und auch Fahrradketten? Also hier ist Platz für Phantasie.

Gruß
Tom.