Hallo,
Also mit BL Motor und einfachem Getriebe wird das ne ziemlich wackelige Angelegenheit.
Harmonic-Drive / Cyclo Getriebe wären natürlich schön, aber höchstwahrscheinlich preislich nicht drinnen.

Weil das ganze billich sein soll, würde ich unten am Fuß einen Schneckenantrieb, oder einen Riemenantrieb(mit stärkerem Motor & kleinerer Drehzahl) nutzen.

Um den Arm zu senken/heben sollte eine normale Spindel oder besser eine Tr Spindel schon ausreichen - sie müsste gelenkig am Arm angebracht werden, sodass sie den Arm über einen Hebel nach oben drückt/zieht (je nachdem, wo die Mutter dran ist).

Kleinere Achsen mit Planetengetrieben oder billig-Getrieben auszurüsten könnte reichen.

MfG Alex