Nen Hinweis ... hmm ....

Versuch mal das folgende:
  1. nimm einen Timer um sämtliche Zeiten darüber laufen zu lassen (kleinsten gemeinsamen Nenner suchen - danach die Zeit bis zum Überlauf wählen - entsprechende Variablen eins hochzählen lassen - und diese Auswerten und ggf nen Flag setzen)
  2. nimm nen weiteren Timer für die Erzeugung der PWM für den Servo (am besten nen 16 Bit Timer und Hardware PWM)
  3. werte die Flags deines Zeit Timers im Hauptprogramm aus und starte danach weitere Aktionen ... z.B. das Auslesen deines Sensors ...


der Rest ergibt sich dann von alleine ...

Grpße,
Hanni