Hallo Spongebob85,

dein Servo wird ja den IR-Distanzsensor in bestimmte Richtungen stellen, danach wird gemessen und eine neue Position angefahren.
Ich würde deshalb in der Servoansteuerung keine Delays einbauen. Die wirst du ja in deiner Hauptschleife zwischen den Messungen brauchen.

Um in der Hauptschleife keine blockierenden Delays einzubauen, könntest du auch die PWM nutzen: Wenn der Counter bei TOP angekommen ist, wird ein Interrupt ausgelöst, in der ISR eine Zählvariable inkrementiert. Erreicht die einen bestimmten Wert, erfolgt die nächste Messung (natürlich nach dem Anfahren der neuen Position durch das Servo).

Oder habe ich da bei deinem Projekt etwas falsch verstanden?

Gruß Dirk