Ich arbeite gerade an etwas ähnlichem und es funktioniert sicherer, wenn man zb ein Steuerzeichen vor dem Senden abfragt und erst dann versendet. Ich komm auf meinen 18F4550 und 20Mhz mit 2 mS je ADC aus. Beim Empfangen muss dann ja auch ein Delay eingefügt werden.