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Danke für die Blumen, so was tut gut, dann mache ich das alles doch nicht um sonst...
Es gibt auch schon wieder ein Update, leider noch Offline, vielleicht lade es am WE hoch.
Fehlen mir nicht dann noch Teile?
Wo Du das sagst... Ups, na wo sind sie denn?
Ich kann morgen gucken, wo ich sie habe, aber so wild ist es nicht.
Ich habe fast jede Zeile kommentiert, schaue mal :
Code:
;PWM einstellen 
   ldi tmp,(1<<WGM10) | (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) 
   out TCCR1A,tmp 
   ldi tmp,(1<<CS11) 
   out TCCR1B,tmp
damit wird Timer1 in PWM Mode eingestellt und auf die Ausgänge geschaltet.
Code:
; DDR für Motor Rechts und Statusled green 
   ldi tmp,(1<<PB0) |(1<<PB1) | (1<<PB2) | (1<<PB5) | (1<<PB4) 
   out DDRB,tmp 
   ;DDR für Motor Links,Statusled red, LED für Linienverfolgung und LEDs 
   ;Odometrie und Backleds 
   ldi tmp,(1<<PD2) | (1<<PD4) | (1<<PD5) | (1<<PD6) | (1<<PD7) 
   out DDRD,tmp
Das dürfte wohl klar sein...
Code:
sbi PORTB,fwd 
   sbi PORTD,fwd
damit wird der Vorwärtsgang eingelegt Bild   (schaue bei equ nach fwd)
Wenn Du jetzt OCR1A und OCR1B Register mit Werten zwischen 0-255 belegst fährt er naja bei 0 wohl nicht, aber je größer die Werte um so schneller...

Gruß Sebastian

EDIT:
Sagmal, was gibt es heute für Schulen, warum durfte ich damals keinen Asuro programmieren Bild  
Ne, ich durfte noch einen SPS mit solch einem blödem Handprogrammiergerät, wo man eben 4 Zeilen Code gesehen hat beglücken Bild   Habt Ihr das gut ...