Die Funktion cli() sperrt die Behandlung von Interrupts, die Funktion sei() schaltet diese wieder ein. Also kann zwischen cli() und sei() kein anderer Interrupt irgendwelche Daten verändern.

Gebraucht hatte ich dass, da ich zu Testzwecken ins TCNT-Register schreiben wollte um den aktuellen Zählerstand zu ändern. Und laut Doku sollen vorher alle Interrupts gesperrt werden.
Na gut, laut Doku soll man auch alle Interrupts sperren, wenn man einen neuen Vergleichswert in OCR setzt. Vielleicht kann sich da jemand dazu äußern, der mehr Ahnung von der Sache hat.

servo1_move() erwartet bei mir eine Gradzahl der Servos, rechnet und setzt den entsprechenden Vergleichswert OCR