monoleg - Der einbeinige Roboter

[radbruch]

Hallo

Ein kleines Update der Steuerplatine:
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- ein 100uF-Kondensator hilft bei schwachen Akkus die Anlaufströme der Servos zu verkraften.
- 2,2k-Widerstände in den Servo-Impuls-Leitungen.
- Zusätzlicher Jumper trennt GND der Servos um ein Zucken beim Flashen zu verhindern.
- gedrehte hohe ISP-Buchsen.
- Testanschluß für zwei weitere Pins.

Diesen "Boxenstopp" nutzte ich noch für einen kleinen Versuch. Ich nenne ihn "Kippler":

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Das Teil besteht aus:

- Der Steuerplatine mit ATtiny13
- Zwei kleine und ein großer 5€-Servos
- Vier Akkus(900mA) mit Halter
- 9V-Batterieklipp
- Servoanschlußadapter vom Einbein
- Zwei Schraubdeckel
- Heißkleber (und zwei Kabelbinder weil die Federn im Akkuhalter diesen auseinanderdrücken)

Selbstverständlich gibt's auch wieder ein Video:

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http://www.youtube.com/watch?v=5ZSN3rLdAOM

Hier noch der Code (mit EEProm-Routinen zum Debugen 534Bytes):

// steuert den Wankenden, 1. Versuch
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define x_mitte 27
#define y_mitte 27
#define z_mitte 25
#define schritt 15
#define kipp 4

unsigned char x, y, z, demo, count;
unsigned char linie_links, linie_rechts;
int eeprom_adr;

void delay(uint16_t d)                                // Warteschleife
{
	uint16_t d1, dummy;
	for (d1=d; d1>0; d1--) dummy^=d1;
}

ISR(TIM0_COMPA_vect)                                  // Servoansteuerung
{
	if (count>x) PORTB &= ~(1<<PB0); else PORTB |= (1<<PB0);
	if (count>y) PORTB &= ~(1<<PB1); else PORTB |= (1<<PB1);
	if (count>z) PORTB &= ~(1<<PB2); else PORTB |= (1<<PB2);
	if (count < 200) count++; else count=0;
}

void EEPROM_write(unsigned char ucAddress, unsigned char ucData)
{
/* Wait for completion of previous write */
while(EECR & (1<<EEPE));
/* Set Programming mode */
EECR = (0<<EEPM1)|(0>>EEPM0);
/* Set up address and data registers */
EEARL = ucAddress;
EEDR = ucData;
/* Write logical one to EEMPE */
EECR |= (1<<EEMPE);
/* Start eeprom write by setting EEPE */
EECR |= (1<<EEPE);
}

unsigned char EEPROM_read(unsigned char ucAddress)
{
/* Wait for completion of previous write */
while(EECR & (1<<EEPE));
/* Set up address register */
EEARL = ucAddress;
/* Start eeprom read by writing EERE */
EECR |= (1<<EERE);
/* Return data from data register */
return EEDR;
}

int main(void)
{
	x=x_mitte;                                       // Servos Basisposition
	y=y_mitte;
	z=z_mitte;
	demo=3;                                          // 5 Einzelschritte
	eeprom_adr=2;                                    // ersten Speicherstelle
	
	DDRB = (1<<PB2) | (1<<PB1) | (1<<PB0);          // Servoausgänge
	PORTB= (1<<PB3);                                   // PullUp Taster ein

	TCCR0A =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
	TCCR0A |= (0 << COM0A0) | (0 << COM0A1);				// ohne OCR-Pin
	TCCR0B = (0 << CS02)  | (0 << CS01) | (1 << CS00);	// no prescaler
	TIMSK0 =  (1 << OCIE0A); 									// Interrupt ein
	OCR0A  = 50;  // nicht wissenschaltliche Frequenz
	sei();

	while(PINB & (1<<PB3)); // warten auf Taste
	while(1) {
   	while(z-- > z_mitte-kipp) delay(150);
		delay(5000);
   	y=y_mitte+schritt;
		while(x++ < x_mitte+schritt) delay(100);
		delay(1000);
		
   	while(z++ < z_mitte+kipp) delay(150);
		delay(5000);
   	x=x_mitte-schritt;
		while(y-- > y_mitte-schritt) delay(100);
		delay(1000);
		
		if(demo) demo--; else
		{
		   while(z-- > z_mitte-kipp) delay(150);
			delay(5000);
   		y=y_mitte+schritt;
			delay(1000);

			while(z++ < z_mitte+kipp) delay(150);
			delay(5000);
   		x=x_mitte-schritt;
			while(y-- > y_mitte-schritt) delay(100);
			delay(1000);
			demo=3;
		}
	}
	return(0);
}

Gruß

mic