Hallo

stimmt denn auch Dein Rad-Außendurchmesser ....
Nein. Die Rollen sind aus den omniwheeels und haben einen Längsradius der zu den 48mm Durchmesser dieser Räder passt. (Datenblatt Seite 3). Dadurch hebt und senkt sich das Rad wenn der Berührungspunkt der Rolle von dünn auf dick und zurück wandert. Der selbe Effekt, allerdings in entgegengesetzter Richtung, tritt auch bei den Legorädchen auf. Diese sind wie zylindrische Rollen anzusehen und haben beim Aufsetzen einen größeren Abstand zum Mittelpunkt des gesamten Rades als beim Abrollen. Das wirkt sich aber mit zunehmenden Durchmesser des Rades nicht mehr so stark aus. Ich vermute, man kann auch funktionierende große Räder mit einfacher zu beschaffenden zylindrischen Rollen bauen. Dieser Aufbau mit den einzelnen Haltern war auch meine erste Idee, aber der für meine Verhältnisse recht große Aufwand schreckte mich davon ab.

Sprich ist die Achse starr oder dreht die sich?
Die Achse ist fest in der Rolle und beides zusammen dreht sich in der Halterung. Meine Halter sind etwas breiter als die Rollen, deshalb passen da noch gut ein paar Schleissscheiben dazwischen.

Ich bin eigentlich sehr zuversichtlich dass dieser Aufbau die gewünschten Fahreigenschaften hat. Auf den Teppichvideos kann man das seitlich fahren mehr als erahnen (ich sollte mal das Demo ändern). Verblüfft bin ich auch von der Wiederholgenauigkeit der Drehungen des gesamten Roboters mit diesem gemischten Rädersatz. Die Räder sind natürlich in erster Linie für einen Innenraum-Kleinroboter (der RP6-Klasse) ausgelegt.

mic