monoleg - Der einbeinige Roboter

[radbruch]

Hallo

Nein, da hatte sich nichts mehr getan. Ein Sponsor für die zwei zusätzlichen Antriebe war nicht aufzutreiben und den Kauf eines zweiten RP6-Fahrwerkes zum Ausschlachten der Antriebe verhinderte meine schwäbische Sparsamkeit.

Der Syncronlauf bei mehreren gehackten Servos ist, zumindest, wenn man die orginale Ansteuerplatine mit ersetztem Poti weiterverwendet, immer schlecht. Aber grundsätzlich scheint mir das nicht mehr als kritisch, denn da die Mecanums eh extrem viel Schlupf aufweisen, kann man ohne übergeordenete Lage-/Richtungsregelung (Kompass, Kamera..) nicht sinnvoll cruisen. Zum Finden einer IR-Bake könnten Servos aber ausreichen...

Gruß

mic

[inka]

hallo mic,

Nein, da hatte sich nichts mehr getan. Ein Sponsor für die zwei zusätzlichen Antriebe war nicht aufzutreiben und den Kauf eines zweiten RP6-Fahrwerkes zum Ausschlachten der Antriebe verhinderte meine schwäbische Sparsamkeit.

tja, die sparsamen Schwaben.. Aber erfindungsreich sind sie...
noch eine frage hinzu, denn ich würde gerne den 4radantrieb schon noch weiterverfolgen: lässt die baseplatine einen betrieb mit vier motoren überhaupt zu? Man wird sicher noch zwei H-brücken brauchn, wie sieht es mit der software/elektronik ansteuerung - sind an dem baseprozessor noch ports frei die man nutzen könnte? Oder wäre es eine möglichkeit die motorsteuerung aufzuteilen zwischen der base und der m32?

da die Mecanums eh extrem viel Schlupf aufweisen, kann man ohne übergeordenete Lage-/Richtungsregelung (Kompass, Kamera..) nicht sinnvoll cruisen. Zum Finden einer IR-Bake könnten Servos aber ausreichen...

das sieht mir aber nicht nach sehr viel schlupf aus?

danke...

[radbruch]

Hallo

das sieht mir aber nicht nach sehr viel Schlupf aus?

Hier mal drei Ausschnitte vom Start, nach 8 und 19 Sekunden aus dem von dir gezeigten Video.
Das waren nur Fahrten mit 90 und 45 Grad Richtung ohne Drehungen:

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  
(Ausschnitte aus https://www.youtube.com/watch?v=q0UeV1BRjyA)

Gruß

mic

[oberallgeier]

... Der Syncronlauf ... wenn man die orginale Ansteuerplatine ... immer schlecht ...

Na ja, zwei Bauteile mit reichlichen Fertigungsunterschieden sind eben - unterschiedlich in der Funktion. Daher meine Aktivitäten zum "Hack 2" - mit ziemlich guten Erfolg: zwei Billigservos als zwei unabhängige Antriebe (mit EPDM-Reifen!!, Shore 65) ergeben auf 1 m Laufstrecke eine Abweichung von max ca 1 mm. Vermutlich aber NUR MIT einem exakt ausgelegten PID *gg*.

[inka]

hallo,

@mic,

so kann man sich täuschen ....- wäre das mit normalen rädern besser?

die frage nach der platine und 4 motoren ist evtl. untergegangen? Wie wären die möglichkeiten mit 4 motoren?

@oberallgeier,

das projekt ist super, hab schon mal ein (digitales) servo aufgeschraubt und bin - entsprechend meinen feinlöt- und klebfähigkelien erschrocken, wenn ich mir vorstelle dort auch noch eine lichtschranke unterbringen zu müssen. Von rasierklingen-schneiden mal ganz abgeasehen

[Klingon77]

hi,

So hatte ich mir die Radbefestigung eingangs vorgestellt.

habe nun mal ein wenig rumgelesen und das mit dem Mecanum-Rad wohl verstanden.

Der Trick mit dem Rad scheint der zu sein, den Rad-Außendurchmesser in Kombination mit der Laufrollenwölbung und dem Winkel der Laufrollen zur Achse so zu wählen, daß unabhängig von der Radstellung immer mindestens eine Laufrolle an einer Stelle den Boden berührt.

Dann benötigt man keine zweite Laufrollenanordnung.

Das Rad läuft sauber über den Boden.

Wieder was gelernt! Vielen Dank!

Gruß und weiterhin gutes Gelingen!

Klingon77

[oberallgeier]

...Der Trick mit dem Rad ... Kombination mit der Laufrollenwölbung und dem Winkel ... zur Achse ...

Stimmt - die Achsen der Laufrollen bilden Mantellinien zu einem einschaligen Hyperboloid
http://de.wikipedia.org/wiki/Hyperboloid
und daher gibts zur konstruktiven Ausgestaltung bei bestehender Tonnenwölbung nur noch wenige Freiheitsgrade. Eigentlich garkeine - denn wenn der Achswinkel nicht exakt stimmt, dann bildet die Umfangslinie der Laufrollen eine Ellipse - und das ganze Rad hoppelt auf einer Multi-Ellipsen-Hüllkurve.

[HannoHupmann]

Weis einer schon in welchem Winkel genüber der Hauptachse die kleinen Laufrollen am Rad befestigt werden? Ist das 45°?

[Manf]

Weis einer schon in welchem Winkel genüber der Hauptachse die kleinen Laufrollen am Rad befestigt werden? Ist das 45°?

Bei 90° entspräche das dann Omniwheels und das Fahrzeug könnte in Querrichtung frei rollen. Bei 0° könnte das Fahrzeug in Längsrichtung frei rollen. Um sich von beiden Fällen möglichst weit abzusetzen wird wohl 45° die beste Lösung sein. Ein abweichender und für alle Räder gleicher Winkel ist sicher möglich, sollte aber keinen Vorteil haben, er wird das Spiel vergrößern.

aus einer (vollen) Katzenfutterdose ... und etwas Heiskleber

genau

[radbruch]

..die Achsen der Laufrollen bilden Mantellinien zu einem einschaligen Hyperboloid

Na wunderbar, ich hatte keine Ahung dass ich sowas kann. Mit mathematischen Grundlagen kann ich leider nicht dienen.

Ein Rollenwinkel von 45° dürfte optimal sein. Das Futterdosenrad scheint zu funktionieren. Ich werde nun die "Großserienproduktion" starten (50 Haltebügel) und erwarte dadurch noch eine Verbesserung durch geringere Massabweichung der einzelnen Teile.

mic