monoleg - Der einbeinige Roboter

[radbruch]

Hallo

... nimm doch einen mega32 oder größer ..

Das ist ja nicht Sinn der Übung. Ich wollte mich langsam rantasten, erst ISP beherrschen und mich dann über einen tiny26/2313 zu mehr Pins "hocharbeiten". Außerdem wollte ich dem monoleg noch ein eigenes Steuerplatinchen auf Lochstreifenbasis mit einem tiny13 spendieren.

Ich frage, weil meine "aufgebohrten" Servos nach etwa fünf Minuten ... stottern und danach stehenbleiben. Wie sieht das bei Dir aus?

Dazu kann ich nicht viel sagen. Meine Modelle laufen immer nur ein paar Minuten ohne Unterbrechung. Dabei halten die Akkus aber recht lange. Im Modellbau werden gehackte Servos häufig als einfache und billige Getriebemotoren eingesetzt. Ein RC-Modell (ein Autole oder ein Flieger) fährt aber auch 10-20 Minuten am Stück ohne dass die Servos, trotz ständigen Lastwechsel und Stößen, den Geist aufgeben. Hast du keine RC-Anlage mit der du die Servos mal im Dauerlauf testen könntest. Vielleicht hat deine Ansteuerung ein Problem. (Unbedingt mal anschauen: http://www.goetzbirkner.de. Tolle Mechaniktipps und unter [Elektronik und Werkstatttipps] --> [Servo als Getriebemotor] eine Anleitung zum Servohacken mit einstellbarem "Totpunkt")

Bei den Mecanum-Räder habe ich nun einen neuen Anlauf gestartet. Doppelte Rollenreihen können aus Kosten- und Gewichtsgründen nicht die Lösung sein. Mein neuer Ansatz: Mit einem größeren Durchmesser und mehr Rollen überschneiden sich nun die Berührungen der Rollen auf dem Boden. Das funktioniert aber auch noch nicht richtig, weil der Längsradius der Tonnenrollen zu klein ist, da sind die Legoräder fast gleichwertig.

Nach drei Stunden hatte ich diesen Prototyp aus einer (vollen) Katzenfutterdose, dem Kabelkanalrest von der Dominorutsche und etwas Heiskleber fertiggestellt:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=uezSq_QWPWQ
http://www.youtube.com/watch?v=5kzZEld3ZlM
http://www.youtube.com/watch?v=kMvZbL0RfDU
http://www.youtube.com/watch?v=uezSq_QWPWQ
(mit Teppich fährt's sich deutlich besser Bild hier  )


Wirklich spannend sind die Stellen an denen beim Drehen nur zwei Räder angetrieben werden. Hier sieht man schön wie er schwenken würde, wenn die Drehzahlen der Räder stimmen. Der Synchronlauf zwischen Servos und RP6-Antrieb ist auch noch das größte Problem. Aber da könnte die Lösung schon gefunden sein: Im RP6 sind vier Antriebe vorgesehen, die Getriebegehäuse zum Antrieb der Leerlaufrollen sind im Fahrwerk schon vorhanden, aber nicht bestückt. Vielleicht kann ich irgendwie die zusätzlich benötigten Motoren und Getriebeteile "besorgen". Dann wäre der RP6 die optimale Plattform für einen Mecanum-Antrieb!

Gruß

mic

[inka]

Der Synchronlauf zwischen Servos und RP6-Antrieb ist auch noch das größte Problem. Aber da könnte die Lösung schon gefunden sein: Im RP6 sind vier Antriebe vorgesehen, die Getriebegehäuse zum Antrieb der Leerlaufrollen sind im Fahrwerk schon vorhanden, aber nicht bestückt. Vielleicht kann ich irgendwie die zusätzlich benötigten Motoren und Getriebeteile "besorgen". Dann wäre der RP6 die optimale Plattform für einen Mecanum-Antrieb!

hallo mic,

hat sich bei Dir bezüglich des 4fach mecanumantrieb mit zwei zusätzlichen original RP6 motoren was getan? Die alternative dazu wären ja - was den synchronlauf betrifft - auch 4 servos, denke ich...

[radbruch]

Hallo

Nein, da hatte sich nichts mehr getan. Ein Sponsor für die zwei zusätzlichen Antriebe war nicht aufzutreiben und den Kauf eines zweiten RP6-Fahrwerkes zum Ausschlachten der Antriebe verhinderte meine schwäbische Sparsamkeit.

Der Syncronlauf bei mehreren gehackten Servos ist, zumindest, wenn man die orginale Ansteuerplatine mit ersetztem Poti weiterverwendet, immer schlecht. Aber grundsätzlich scheint mir das nicht mehr als kritisch, denn da die Mecanums eh extrem viel Schlupf aufweisen, kann man ohne übergeordenete Lage-/Richtungsregelung (Kompass, Kamera..) nicht sinnvoll cruisen. Zum Finden einer IR-Bake könnten Servos aber ausreichen...

Gruß

mic

[inka]

hallo mic,

Nein, da hatte sich nichts mehr getan. Ein Sponsor für die zwei zusätzlichen Antriebe war nicht aufzutreiben und den Kauf eines zweiten RP6-Fahrwerkes zum Ausschlachten der Antriebe verhinderte meine schwäbische Sparsamkeit.

tja, die sparsamen Schwaben.. Aber erfindungsreich sind sie...
noch eine frage hinzu, denn ich würde gerne den 4radantrieb schon noch weiterverfolgen: lässt die baseplatine einen betrieb mit vier motoren überhaupt zu? Man wird sicher noch zwei H-brücken brauchn, wie sieht es mit der software/elektronik ansteuerung - sind an dem baseprozessor noch ports frei die man nutzen könnte? Oder wäre es eine möglichkeit die motorsteuerung aufzuteilen zwischen der base und der m32?

da die Mecanums eh extrem viel Schlupf aufweisen, kann man ohne übergeordenete Lage-/Richtungsregelung (Kompass, Kamera..) nicht sinnvoll cruisen. Zum Finden einer IR-Bake könnten Servos aber ausreichen...

das sieht mir aber nicht nach sehr viel schlupf aus?

danke...

[radbruch]

Hallo

das sieht mir aber nicht nach sehr viel Schlupf aus?

Hier mal drei Ausschnitte vom Start, nach 8 und 19 Sekunden aus dem von dir gezeigten Video.
Das waren nur Fahrten mit 90 und 45 Grad Richtung ohne Drehungen:

Bild hier  

Bild hier  

Bild hier  
(Ausschnitte aus https://www.youtube.com/watch?v=q0UeV1BRjyA)

Gruß

mic

[oberallgeier]

... Der Syncronlauf ... wenn man die orginale Ansteuerplatine ... immer schlecht ...

Na ja, zwei Bauteile mit reichlichen Fertigungsunterschieden sind eben - unterschiedlich in der Funktion. Daher meine Aktivitäten zum "Hack 2" - mit ziemlich guten Erfolg: zwei Billigservos als zwei unabhängige Antriebe (mit EPDM-Reifen!!, Shore 65) ergeben auf 1 m Laufstrecke eine Abweichung von max ca 1 mm. Vermutlich aber NUR MIT einem exakt ausgelegten PID *gg*.

[inka]

hallo,

@mic,

so kann man sich täuschen ....- wäre das mit normalen rädern besser?

die frage nach der platine und 4 motoren ist evtl. untergegangen? Wie wären die möglichkeiten mit 4 motoren?

@oberallgeier,

das projekt ist super, hab schon mal ein (digitales) servo aufgeschraubt und bin - entsprechend meinen feinlöt- und klebfähigkelien erschrocken, wenn ich mir vorstelle dort auch noch eine lichtschranke unterbringen zu müssen. Von rasierklingen-schneiden mal ganz abgeasehen