Das einfachste, was mir Hardwaremäßig dazu einfällt, ist ein Modellbauservo, dessen Steuerleitung über einen Widerstand (470Ohm) mit parallelgeschalteter Zenerdiode 5,1V zum Servo an die RS232 angeschlossen wird (RS232 liefert ca. 11V und der Servo braucht 5V).
Als Programmierer sollte es Dir dann leicht möglich sein, die entsprechenden Steuersignale an der RS232 für das Servo zu erzeugen. (50 Hz Signal, High Pegel 1-2ms lang). Die Länge des High Pegels bestimmt die Servoposition.

Gruß
pctoaster