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Thema: Programm stoppt in einer Funktion - Wo ist mein Fehler

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Programm stoppt in einer Funktion - Wo ist mein Fehler

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    Hallo,
    ich sitze jetzt schon seit heute morgen an diesem Problem :
    Ich habe diese Code:
    Code:
    Declare Function Twi_read_byte(byval Slave As Byte) As Byte
    Declare Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
    
    $regfile = "M32def.dat"                                     ' the used chip
    $crystal = 16000000                                         ' frequency used
    $framesize = 84
    $swstack = 84
    $hwstack = 84
    $baud = 19200                                               ' baud rate
    
    Config Scl = Portc.0
    Config Sda = Portc.1
    I2cinit
    Const Srf02_slaveid = &HE0
    
    Dim Entfernung_hi As Integer
    Dim Gegenstand_hi As Byte
    
    Dim Gegenstand_alle As Byte
    
    Dim Twi_control As Byte                                     ' Controlregister lokale kopie
    Dim Twi_status As Byte
    Dim Twi_data As Byte
    
    Dim Eingang_slave_senoren As Byte
    Dim Eingang_slave_led As Byte
    Dim Error As Byte                                           ' Fehlermerker
    
    ' TWI Init
    Twcr = &B00000100                                           ' erstmal nur TWI aktivieren
    Twsr = 0                                                    ' Status und Prescaler Register
    Twbr = 72                                                   ' Bit Rate Register, 100kHz
    
    'Motoren:
    Config Servos = 2 , Servo1 = Portc.2 , Servo2 = Portc.3 , Reload = 5
    
    Config Portc.2 = Output                                     'rechts
    Config Portc.3 = Output                                     'links
    
    Enable Interrupts
    
    Dim Servo_1 As Byte
    Dim Servo_2 As Byte
    
    '192 = Stopp
    '128 = Vollgas vor
    '255 = Vollgas rück
    
    'Main ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    Wait 2
    
    Do
       'Entfernung_hi = Srf02_entfernung(srf02_slaveid)
       'If Entfernung_hi < 40 Then
       '      Gegenstand_hi = 4
       '   Else
       '      Gegenstand_hi = 0
       'End If
       Gegenstand_hi = 0
       Eingang_slave_senoren = Twi_read_byte(&H40)
       Print Eingang_slave_senoren ;
    
       Gegenstand_alle = Eingang_slave_senoren + Gegenstand_hi
    
       Select Case Gegenstand_alle
        Case 0 : Gosub Vorm
        Case 1 : Gosub Rechtsm
        Case 2 : Gosub Linksm
        Case 3 : Gosub Rueckm
        Case 4 : Gosub Vorm
        Case 5 : Gosub Rechtsm
        Case 6 : Gosub Linksm
        Case 7 : Gosub Stopm
       End Select
    
       Waitms 100
    
    Loop
    
    End
    
    'Subs ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
    '------------- Empfangen von Slave_sensoren @ &H40 -----------------------------
    Function Twi_read_byte(slave As Byte) As Byte
        Error = 0
        Twi_read_byte = 0
        Twcr = &B10100100
        Gosub Twi_wait_int
    
        If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then
            Twdr = Slave Or &H01                                ' slave adresse + Read
            Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Byte senden
            Gosub Twi_wait_int
    
            If Twi_status = &H40 Then
                Twcr = &B10000100
                Gosub Twi_wait_int
    
                If Twi_status = &H58 Or Twi_status = &H50 Then
                    Twi_read_byte = Twdr                        ' Daten lesen
                    Error = 0                                   ' kein Fehler
                Else
                    Error = Twi_status                          ' Fehler
                End If
    
            Else
                Error = Twi_status                              ' Fehler
            End If
    
            Twcr = &B10010100
    
        Else
            Twcr = &B10000100                                   ' TWINT löschen, Bus freigeben
            Error = Twi_status                                  ' Fehler
        End If
    
    End Function
    
    
    Twi_wait_int:
        Do
            Twi_control = Twcr And &H80
        Loop Until Twi_control = &H80
        Twi_status = Twsr And &HF8
    Return
    
    '------------- SRF02 (hinten) --------------------------------------------------
    Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
      Local Lob As Byte
      Local Hib As Byte
      Local Slaveid_read As Byte
    
      Slaveid_read = Slaveid + 1
    
      I2cstart
      I2cwbyte Slaveid
      I2cwbyte 0
      I2cwbyte 81                                               'in Zentimetern messen
      I2cstop
    
      I2cstart
      I2cwbyte Slaveid
      I2cwbyte 2                                                'Leseregister festlegen
      I2cstop
      I2cstart
      I2cwbyte Slaveid_read
      I2crbyte Hib , Ack
      I2crbyte Lob , Nack
      I2cstop
      Srf02_entfernung = Makeint(lob , Hib)
     End Function
    End
    
    '------------- Motorbefehle ----------------------------------------------------
    Vorm:
    Servo(1) = 150
    Servo(2) = 150
    Return
    
    Linksm:
    Servo(1) = 225
    Servo(2) = 158
    Return
    
    
    Rechtsm:
    Servo(1) = 158
    Servo(2) = 225
    Return
    
    Stopm:
    Servo(1) = 192
    Servo(2) = 192
    Return
    
    Rueckm:
    Servo(1) = 230
    Servo(2) = 230
    Return
    Die ersten paar Sekunden läuft das auch so, wie es soll. Aber danach endet er in der Funktion Twi_read_byte, die ich aus der Wiki habe. Die Abfrage des SRF02 habe ich im Moment auskommentiert, da ich damit weitere Fehlerquelle vermeiden möchte, und weitere Geräte am I2C-bus gibt es nicht.

    Kann mir jemand weiterhelfen, oder braucht ihr noch irgendwelche Infos?

    Ich bin dankbar für jede Antwort, da ich das für den Robotiktreff in Braunschweig brauche!

    jon
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,

    auf jeden Fall passt wohl nicht zusammen, das Du Hardware-TWI und Software-I2C im gleichen Programm verwendest.
    Da kommt am Port irgendwas durcheinander.

    Probier mal als erstes die i2c-twi lib einzubinden, dann braucht man diese Config SCL nicht mehr, nur noch
    Config TWI = 100000
    und die anderen TWI-Register am Anfang auch nicht mehr selber setzen.


    Dann noch eine Frage, das ist noch alles nur Master was da passiert, warum verwendet Du nicht nur die Bascom-Befehle ?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von linux_80
    Probier mal als erstes die i2c-twi lib einzubinden, dann braucht man diese Config SCL nicht mehr, nur noch
    Config TWI = 100000
    und die anderen TWI-Register am Anfang auch nicht mehr selber setzen.
    Habe ich jetzt mal gemacht... Bringt aber nichts.


    Zitat Zitat von linux_80
    Dann noch eine Frage, das ist noch alles nur Master was da passiert, warum verwendet Du nicht nur die Bascom-Befehle ?
    Wenn ich wüsste, wie ich das mache, würde ich das machen. Ich habe die Master und Slave Elemente in der Wiki gefunden, und versuche nun mit denen zurecht zu kommen. Nur irgendwie will mir das nicht gelingen.

    Ich weiß aber mittlerweile, dass es an diese do-Loop until Schleife scheitert:
    Twi_wait_int:
    Do
    Twi_control = Twcr And &H80
    Loop Until Twi_control = &H80
    Twi_status = Twsr And &HF8
    Return

    Jemand ne Idee, was da nicht stimmen könnte?

    jon
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,
    das Problem ist wohl nicht im Programm.
    wenn ich die Sprungmarken in "select case Gegenstand_alle" durch Printbefehle ersetze, läuft es so, wie es soll.

    Könnte es daran liegen, dass unter der Platine die Kabel zu den Motoren verlaufen und deren elektromagnetisches Feld den I2C-Bus stört??
    Wie gesagt, wenn die Motoren aus sind, geht es klasse, auch mit dem SRF02.

    jon
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,

    die i2c-twi lib würde ich auf jeden Fall verwenden, denn damit wird das TWI verwendet, so wie ich das im Prinzip im Wiki manuell gamacht habe.
    Man kann damit genauso die Bascom-I2C-Befehle verwenden wie in der Sub für den SRF02 auch, ist etwas übersichtlicher als alles per Hand zu bauen

    Diese Do..Loop-Schleife wartet bis ein Byte über TWI raus- oder rein ging, und die wartet solange bis der Strom ausgeht
    Wenn hier wirklich etwas stört kanns schon vorkommen, das der Slave die Daten nicht mitbekommt, und sich der Master zu Stromende wartet. In so einem Fall müsste eigentlich in der Do-Loop-Schleife eine weitere Abbruch-Bedingung rein, damit sich nix aufhängt.

    Hast Du etwas zum messen, also ein Oszi, um die Signale auf den I2C-Leitungen zu kontrollieren ?

    Du kannst auch mal den I2C langsamer machen, bei Config TWI zB. 20000 angeben.

  6. #6
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Loop Until Twi_control = &H80
    auf "=" wird das wohl nie werden.
    Du mußt das Bit abfragen
    z.B.

    Loop Until Twi_control.7 = 1
    mfg robert
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  7. #7
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    Hi,

    @PicNick,
    das passt schon so, denn in der Schleife wird ja dieser gemacht:
    Twi_control = Twcr And &H80

  8. #8
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    mfg robert
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  9. #9
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    Das ich das mal erleben darf

    Ich wollte es ausserdem nicht zu Bascom-spezifisch machen im Wiki, damits auch andere evtl. kapieren.

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