Also ich möchte in erster Linie eine Überstrom-Abschaltung für den Antriebsmotor realisieren. (Normaler DC-Motor mit externem Getriebe)

Außerdem lassen ich den uC alle 2 Sekunden ein Paket mit Telemetriedaten zusammenstellen (Batteriespannung, Temperatur von einem NTC, Helligkeit von einem LDR ect) und sende es an den PC um es in der Programmoberfläche anzeigen zu lassen.
Der gemessene Motorstrom wird auch in das Paket gepackt.
Aber im uC müsste natürlich öfters gemessen werden als nur alle 2 Sekunden.
Der Motor zieht im Leerlauf ca. 450 mA und im Normalbetrieb 500 - 1000 mA. Bei Blockade allerdings 2,6 A. (alles bei 5 V Nominalspannung)
Ich denke das macht der L298 schon ein paar Hundert Millisekunden mit. (das passiert ja nicht ständig)
Die Messung sollte wenn möglich alle 200 ms oder schneller erfolgen.

Ich erzeuge das PWM mit "Timer1" und dem "PWM"-Befehl von Bascom - genau so wie im RN-Control-Demo-Programm.
Ich glaub nicht das ich da rausbekomme wann gerade die Mitte eines On-Pulses kommt.
zu 2: Bei einem RC-Glied ist die Grenzfrequenz fg die Frequenz, wo nur noch 70% des Signals ankommen. Deswegen sollte man immer fg immer sehr viel kleiner wählen, als das Signal, was man rausfiltern könnte. Oft findet man dafür << was nur "ganz ganz großer unterschied" heißt, konkret faktor 100. Zur Dimensionierung: Nicht zu hochohmig, aber auch nicht zu niederohmig. der ADC hat auch einen Innenwiderstand, der das meßergebnis verfälchen kann. das solltest du beachten.
Das setzt aber vorraus das ich die PWM-Frequenz ect. kenne.
Nur, woher nehmen ohne zu stehlen?

Bei 0,27ohm und 2A hast Du gerade ein halbes Volt und damit bekommt der ADC 10% von seinem Auflösungsbereich angeboten.
Das ist mir bewusst. Aber ich hab in der Planung nunmal keinen OpAmp vorgesehen. Beim nächstenmal dann...
Wie gesagt, ein RC-GLied bekomm ich noch naträglich unter, aber n OpAmp wird vom Platz her schwierig.
Das sind halt so die Kleinigkeiten die man beim ersten mal nicht bedenkt.
Aber ich gelobe Besserung.