Hi,
habe soeben einen einfachen Autopilot ins Programm eingefügt:
Korrektur = Pendellänge* Kippwinkel (in Grad)/5
Pendelausschlagneu = -D1 / 300 * D + Korrektur.
D1 ist die Eingabe über die Maus wie bisher.

Also einfach Pendel proportional zum Kippwinkel ausschlagen und schon ist MonoWheelfahren ein Kinderspiel. Kippwinkel könnte man ja für den Anfang mit Sharpsensoren über den Abstand zum Boden bestimmen.

Sollte die Theorie stimmen und die Korrektur über die Servo schnell genug sein, fährt der Monowheel wie eine Eins.

Christian