So rein Gedankenmäßig liest sich das schon ganz gut.
Was mir so zum Thema Bremsen noch einfällt, ist eigentlich vorgesehen den Antrieb mechanisch abzukoppeln ? so das der Innenteil "lose" in der Felge laufen kann. Wie beim Autofahren, wenn Du auf ne Rote zufährst , den Gang rausnimmst und ausrollst. Mit der Funktion könntest Du das Overrouling verhindern, heißt wenn der Gyro einen Deltawinkel >=90° registriert auskuppeln damit die Antriebseinheit wieder runterrollt.
Gruß