Zitat Zitat von Klingon77
... Zum Aufschaukeln in Längsrichtung: ... Könnte man dieses Problem nicht mit einer einfachen Beschleunigungs- Verzögerungsrampe lösen?
Als ich Anfang 80er für industrielle Roboter eine Koordinatentransformation baute (6 Koordinaten des TCP = Tool Center Point nach Gelenkkoordinaten) - und hinterher noch einen etwas gross geratenen Fünf-Achser - habe ich für die Bahnberechnung ebenso wie für die Gelenkkoordinaten eine Beschleunigungsrampe genommen und die errechneten Geschwindigkeiten begrenzt. Die Vorgaben lagen im erreichbaren Bereich - klar. Damit hatte ich aber auch nie Schleppprobleme - also ein grösserer Schlepp (Regelabweichung) wurde auf Notaus geschaltet, weil ja dabei die gesamte Gelenkstruktur u.U. nicht mehr in den Griff zu kriegen wäre.

Fazit: Beschleunigungsrampe + und - kann ich nur empfehlen.