Mono Wheel Bot

[Murdoc_mm]

Hi,

Ich lese gerade, schäm ( während der Arbeit ), die neue Elektronik Information. Da wird von Analog Devices ein hochpräziser Neigungssensor mit 0,025° Auflösung vorgestellt. Das Teil heißt ADIS16209

http://www.analog.com/en/prod/0%2C28...6209%2C00.html

Gruß

Sry, das es so lang gedauert hat aber ich habe irgendwie nicht mitbekommen das es weitergeht und regelmäßig reingeschaut hab ich auch nich.

Ich hatte eigentlich an diese hier gedacht: http://www.pluesch-tiere.de/ (toller Name oder?)--> Modellbau --> etwas runter --> muRata Gyroscope ENC-03JA + ENC-03JB

Die sollten doch auch funzen oder?

Hier noch die Beschaltung:

Bild hier  

Obwohl ich noch keine Erfahrungen mit Gyros habe bin ich (nachdem ich den Schaltplan gesehen habe) relativ zuversichtlich das ich das hinbekomme. Und wenn nicht werd ich halt fragen müssen.

Wie funktionieren eigendlich diese Neigungssensoren?
Bewegliche Teile? Erdmagnetfeld?

Bewegliche Teile.

Auch die Piezo-Gyros? (Ich dachte immer das funtioniert mit ner Flüssigkeit. )

Ich habe leider den Eindruck, dass eure Konstruktion nicht funktionieren wird. Schon auf dem youtube-video kann man deutlich erkennen, dass auch ihr dasselbe Problem haben werdet wie ich mit meinem kleinen Modell. Das Innenteil des Fahrwerks schaukelt sich in der Längsachse des Monowheels auf. Wenn die Lenkgewichte oben sind, wird dieser Effekt noch extrem verstärkt. Das Rad wird stehenbleiben und das Innenleben wird im Kreis rotieren.

Das ist auch meine große Sorge. Aber ein paar gute Nachrichten gibts da auch: Wie Klingon77 schon gesagt hat ist unser Schwerpunkt unterhalb der gedachten Achse des gr. Rades (nur eben nicht an der untersten stelle sondern irgendwo im mittleren bis oberen Bereich des Akkus). Natürlich währe es schöner den Schwerpunkt ganz unten zu haben aber das ist konstruktionsmäßig nicht zu schaffen.
Außerdem kommen die 15 bis 20 Grad durch die Reibung der kl. Rollen an der Felge zustande. Der Druck ist aber notwendig da ich sonst nur durchdrehende Rollen hätte und wenn erstmal die kleinen Rollen das gr. Rad antreiben und nicht wie auf dem Video das gr. Rad die kleinen antreibt wird sich das auch verbessern.

Und wir haben auch noch 2 Möglichkeiten den Schwerpunkt noch unten zu rücken:
1. Wie von Klingon77 gesagt unter dem Akku noch zusätzliche Metalplatten anbringen.
2. In den hochführenden Streben und oben im Laufrollenhalter Erleichterungsbohrungen einbringen (anbringen? ). Wenn man unten mit einem kleinem Durchmesser anfängt und noch oben größer wird sieht das sogar Designtechnisch ganz gut aus. Man muss nur aufpassen das die Löcher die Konstruktion nicht schwächen.

Aber ich kenne deine Bedenken (ich bin in den letzten Wochen Klingon77 immerzu auf den Geist gegangen das wir mehr Gewicht unten und oben weniger brauchen).

Wie gesagt: Murdoc_mm wird um einige "Rampenversuche" nicht herumkommen.

Da freu ich mich schon am meisten drauf (ehrlich). Ich stell mir das lustig vor wie ich aufm Fahrradweg (zum Glück außer Sicht von Passanten) stehe und nem Rad hinterher renne \/ .

Getreu dem Motto: Der Weg ist das Ziel.

Genau. Wenn mich meine (sehr skeptisch der Robotik gegenüberstehende) Mutter fragt was das Teil dann eigentlich machen soll sag ich auch nur immer "Der Weg ist das Ziel und Aufgaben werd ich schon noch finden - erstmal soweit kommen".

Immer vorausgesetzt, Murdoc_mm bekommt die Datenerfassung, Auswertung und die daraus resultierenden Steuersignale hin.

Mach mir keine Angst. Nein, ich denke ich werde das schon hinbekommen. Und wie gesagt ich kann ja auch nachfragen.

--> Was haltet ihr von den Gyros?

Gruß