hi,

@ recycle

Murdoc_mm möchte das Rad über die Pendelgewichte gegen seitliches umkippen wappnen.
Da muß also eine Reglung her.

Parallel kann man die Gewichte verwenden, um zu lenken.
@Oberallgeier hat da was dazu geschrieben. Es erscheint mir auch logisch.
Er hat sich da richtig "reingekniet" und uns die Grundzüge der "Impulslenkung" nahegelgt. Nochmals Dank an dieser Stelle!


Wenn das Rad selbstbalancierend ist (es muß ja nur gegen seitliches Umkippen geschützt werden; Ein rollen kann ja leicht erkannt werden), spielt die Beschleunigungs- Verzögerungsrate (fast) keine Rolle mehr.

Natürlich hast Du Recht, wenn du sagst daß sich der Rahmen im Reifen bei hoher Beschleunigung um seine eigene Achse drehen kann.

Das müssen halt die Test´s ergeben, welche Beschleunigungs- Verzögeruns- "Rampe" man fahren kann.

Berechnen kann ich das aus dem Stehgreif nicht.

Es ist auch richtig, wenn Du sagst, daß bei nicht aufrecht stehendem Innenteil die Winkel der Pendelgewichte verändert werden.

Es werden, glaube ich, sehr viele Versuch nötig werden um das alles in Einklang zu bringen.

Es ist aber auch eine sehr interessante Aufgabe!
und wahrlich eine Herausforderung.



@radbruch:

Auch richtig, wenn du sagst daß der Schwerpunkt nicht unten liegt.

Ich habe mich da nicht präzise ausgedrückt!

Ich meinte, daß der Schwerpunkt unterhalb der Reifennabe / Reifenachse liegen muß.
Je tiefer um so besser. Da gehen wir zu 100% konform!

Der Schwerpunkt lässt sich aber durch ein möglichst tiefes anschrauben von z.B: Stahlgewichten noch weiter nach unten "ziehen", falls dies notwendig werden sollte.
Wir haben ja schon aus der "Not eine Tugend gemacht" und den größtmöglichen (schweren) Akku so tief wie möglich eingebaut.

Hat natürlich auch den Vorteil, daß man einiges an Leistung hat und die Kosten sich durch den Bleigel im erträglichen Maß bewegen.

Da es bei diesem Projekt jede Menge "Variablen" gibt, die wir mathematisch nicht abwägen können, versuchen wir mit einer Anzahl von Variationsmöglichkeiten zu "kontern".

Variationen sind ja in den Gewichten selbst (ca. 100 Gramm - 500 Gramm) möglich.
Dann können die Gewichte nach oben und nach unten voreingestellt werden.

Die Option der Plattform mit den beiden Stabilisierungs-Kreiseln möchten wir uns ebenfalls offenhalten.




Im Moment sieht es so aus, daß der Rahmen, wenn ich den Reifen außen greife und drehe bei einer Neigung von ca. 15-20 Grad sein (durch die Gummirollen bedingtes) Anlaufmoment überwindet und wieder in die aufrechte Lage möchte.

Dies zeigt, daß wir mit unserem Schwerpunkt erstmal auf der richtigen Seite sind.

Da das Innenleben nun sehr viel schwerer ist, als die Felge ...
Felge mit Schlauch und Reifen ca. 1350 Gramm.
Gesamtgewicht des Robby´s ca. 12 KG.
Akku alleine 2,7 Kg.
...glaube ich, daß es durch den Antrieb über die Roler-Blade Rollen viel früher zu drehen beginnt.

Der Anlaufwiederstand ist ja schon bei der ersten Lageänderung des Innenteiles überbrückt.
In wie weit dann die Trägheit der Gesamtmasse sich auf die Beschleunigung/Verzögerung auswirken, kann ich mathematisch nicht beschreiben und auch nicht abschätzen.
Wie gesagt: Murdoc_mm wird um einige "Rampenversuche" nicht herumkommen.

Getreu dem Motto: Der Weg ist das Ziel. (Dieses Projekt hat wirklich einiges davon, was den Reiz natürlich auch steigert)!

Alles in allem bin ich eher zuversichtlich, denn skeptisch!

Immer vorausgesetzt, Murdoc_mm bekommt die Datenerfassung, Auswertung und die daraus resultierenden Steuersignale hin.

Da bin ich dann wirklich nicht der Fachmann. Das kann ich auch nicht mal grob abschätzen.

Es ist aber gut zu wissen, daß wir hier immer kompetente Hilfe finden können!

Deshalb nochmals:

Dank an alle, die mithelfen diesem Projekt auf die Beine (sorry: das Rad) zu helfen!

liebe Grüße,

Klingon77