Mono Wheel Bot

**Murdoc_mm** · 29.06.2008, 17:32

Hi,

ich hab mal ne Frage und die Erklärung was ich die ganze Zeit hier mache.

Der Plan ist das der Joystick alle 0,25 Sek. (vlt ändert sich die Zeit auch noch --> je nach dem welche Zeiten sich als günstig rausstellen) dem MW ein Telegramm sendet in dem steht wie schnell gefahren, ob und wie stark ne Kurve gefahren oder was anderes gemacht werden soll. Wenn das MW nach 0,5 Sek noch kein Tele bekommen hat soll es stehen bleiben <-- Sicherheitsmechanismus.

Momentan möchte ich einfach PWM-Stufe und Servoposition senden und das MW soll das stur ausführen --> zum Testen.

Also hab ich mich dran gemacht und das Sende- und Empfangsprogramm geschrieben. Da aber das MW kein LCD und mein Laptop auch keine Serielle Schnittstelle hat konnte ich das Empfangsprog nicht beim MW selbst ausprobieren (da keine Ausgabemöglichkeit). Da aber der Joystick ein LCD besitzt hab ich gedacht da programmier ich das einfach verkehrt herum und tausche die Programme dann am Ende um. Das hat auch super geklappt. Hab das Sendeprog einfach stur bestimmte Zeichenfolgen ausgeben lassen und mit dem Empfangsprog aufm Joystick bekommen.

Dann hatte ich das erste kleine Problemchen. Wenn ich mir alle Zeichen die empfangen wurden auf dem LCD ausgeben lies hab ich festgestellt das nach jedem Zeichen eine 13 und ne 10 gesendet wurde. Nach ein bischen stöbern im RN hab ich einige Codes gefunden (ich find die aber nicht wieder

) die auch mit diesen 13 und 10 gearbeitet haben --> da hab ich mir gedacht das die 13-10-Kombi wahrscheinlich ne Art "Zeichen-Ende" oder "Zeichen-empfangen" ist. Also mein Prog auf die 13-10 angepasst und auch gleich genutzt --> wenn die 13-10 nicht richtig empfangen wurde wurde das Datenbyte als nicht gültig gekennzeichnet.

Dann die Programme getauscht --> nix geht. Zuerst Hardware gesucht aber da ging alles. Dann die Software hin- und herkopiert. (Das hat so ewig gedauert.) Vom MW zum Joystick gings aber nicht vom Joystick zum MW.

Heute hab ich dann festgestellt was das Problem ist. Der Joystick sendet die 13-10-Kombo nicht. Wenn ich die 13-10 aus dem Prog gelöscht habe gings auf einmal.

Nun meine Frage: Was ist diese 13-10-Kombo? Wie kann ich die An- oder Abstellen? Und warum kommt die vom MW aber nicht vom Joystick?

Joystick-Sende-Code:

Code:

 $regfile = "m32def.dat"
 $framesize = 32
 $swstack = 32
 $hwstack = 32
 $crystal = 16000000
 $baud = 9600

 'LCD Anschluss über 20pol Stecker'
 Config Lcd = 20 * 4a , Chipset = Ks077

 Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 , Db6 = Portc.6 , Db7 = Portc.7 , E = Portb.1 , Rs = Portb.0
 Config Lcdbus = 4

 'LCD Config'
 Config Portc.4 = Output
 Config Portc.5 = Output
 Config Portc.6 = Output
 Config Portc.7 = Output

 Config Portb.0 = Output
 Config Portb.1 = Output

 Do
 Wait 1
 Print 2
 Waitms 25
 Print 4
 Waitms 25
 Print 5

 Wait 1
 Print 2 
 Waitms 25
 Print 5
 Waitms 25
 Print 4
 Loop

MW-Empfangsprog (ohne 13-10, aber noch mit Resten von 13-10-Auswertung):

Code:

 $regfile = "m32def.dat"
 $framesize = 64
 $swstack = 64
 $hwstack = 64
 $crystal = 16000000
 $baud = 9600

 'LEDs konfigurieren:
 Config Portb.0 = Output
 Led_gruen Alias Portb.0                                    'grüne LED
 Config Portb.1 = Output
 Led_rot Alias Portb.1                                      'rote LED

 'Motoren-Ansteuerung konfigurieren:
 Config Portc.2 = Output
 Mo1_1 Alias Portc.2
 Config Portc.3 = Output
 Mo1_2 Alias Portc.3
 Config Portc.4 = Output
 Mo2_1 Alias Portc.4
 Config Portc.5 = Output
 Mo2_2 Alias Portc.5

 Config Pind.4 = Output                                     'OC1B, PWM-Ausgang
 Config Pind.5 = Output                                     'OC1A, PWM-Ausgang

 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 9 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8

 Pwm1a = 0
 Pwm1b = 0

 Mo1_1 = 0
 Mo1_2 = 0
 Mo2_1 = 0
 Mo2_2 = 0

 Dim Pwm_stufe As Integer
 Pwm_stufe = 0

 'Servos konfigurieren:
 Config Portc.6 = Output                                    'Servo1
 Config Portc.7 = Output                                    'Servo2

 Config Servos = 2 , Servo1 = Portc.6 , Servo2 = Portc.7 , Reload = 10       'benutzt timer0

 Dim Servo_pos As Byte
 Dim Servo1 As Byte
 Servo1 = 150
 Dim Servo2 As Byte
 Servo2 = 150

 'ADC konfigurieren
 Config Pina.0 = Input
 Config Pina.1 = Input
 Config Pina.2 = Input
 Config Pina.3 = Input
 Config Pina.4 = Input
 Config Pina.5 = Input

 Dim Acc_x As Integer
 Dim Acc_y As Integer
 Dim Acc_z As Integer
 Dim Gyro_x As Integer
 Dim Gyro_y As Integer
 Dim Gyro_z As Integer

 Config Adc = Single , Prescaler = Auto

 'Timer Konfigurieren
 Config Timer2 = Timer , Prescale = 8                       'alle 0,000128 Sek. wird in die ISR gesprungen
 Enable Timer2

 On Timer2 Zaehlstand

 Dim Zeit As Word                                           'zählt von 0 bis 65535, 65535 entspricht 8,38848 Sek.

 'Globales:
 Disable Interrupts

 Start Adc

 Dim Puffer(10) As Byte

 Dim Puffer_index As Byte
 Puffer_index = 1

 Dim Aktion As Byte
 Dim Aktion_wert_1 As Byte
 Dim Aktion_wert_2 As Byte

 Dim Aktion_wert As Integer

 'Notizen:
 'Servo: Braun-Masse, Rot-6V, Orange-Signal
 'Timer0 für Servos
 'Timer1 für Motoren
 'Timer2

 '###Hauptprogramm##############################################################
 Do

 If Ischarwaiting() <> 0 Then
   Gosub Empfangen
 End If

 If Puffer_index = 2 Then
   If Puffer(1) <> 0 Then                                   'And Puffer(2) <> 0 And Puffer(3) <> 0 Then
      Aktion = Puffer(1)
   Else
      If Puffer(1) <> 0 Then
         Aktion = 0
      End If
   End If
   Puffer(1) = 0
   'Puffer(2) = 0
   'Puffer(3) = 0
 End If

 If Puffer_index = 3 Then
   If Puffer(2) <> 0 Then                                   'And Puffer(5) <> 0 And Puffer(6) <> 0 Then
      Aktion_wert_1 = Puffer(2)
   Else
      If Puffer(2) <> 0 Then
         Aktion_wert_1 = 0
      End If
   End If
   Puffer(2) = 0
   'Puffer(5) = 0
   'Puffer(6) = 0
 End If

 If Puffer_index = 4 Then
   If Puffer(3) <> 0 Then                                   'And Puffer(8) <> 0 And Puffer(9) <> 0 Then
      Aktion_wert_2 = Puffer(3)
   Else
      If Puffer(3) <> 0 Then
         Aktion_wert_2 = 0
      End If
   End If
   Puffer(7) = 0
   'Puffer(8) = 0
   'Puffer(9) = 0
 End If

 If Puffer_index >= 4 Then
   Puffer_index = 1
 End If

 Select Case Aktion
   Case 49
      'Geschwindigkeit setzen, aus wert_1 und wert_2 bilden
   Case 50
      Servo_pos = Aktion_wert_1
   Case 51
      'noch nicht belegt, könnte für batteriespg genutzt werden
 End Select

 If Servo_pos = 52 Then 'für Test
 Led_gruen = 1
 Led_rot = 0
 End If

 If Servo_pos = 53 Then 'für Test
 Led_gruen = 0
 Led_rot = 1
 End If

 'Servo1 = Servo_pos + 59
 'Servo2 = 150 - Servo_pos

 'Servo(1) = Servo1
 'Servo(2) = Servo2

 'Pwm1b = Pwm_stufe

 Loop
 '###Hauptprogramm Ende#########################################################

 '###Sub´s######################################################################
 Zaehlstand:

 Incr Zeit

 Return

 Empfangen:

 Puffer(puffer_index) = Inkey()
 Incr Puffer_index

 Return

MW-Empfangsprog (mit 13-10):

Code:

 $regfile = "m32def.dat"
 $framesize = 64
 $swstack = 64
 $hwstack = 64
 $crystal = 16000000
 $baud = 9600

 'LEDs konfigurieren:
 Config Portb.0 = Output
 Led_gruen Alias Portb.0                                    'grüne LED
 Config Portb.1 = Output
 Led_rot Alias Portb.1                                      'rote LED

 'Motoren-Ansteuerung konfigurieren:
 Config Portc.2 = Output
 Mo1_1 Alias Portc.2
 Config Portc.3 = Output
 Mo1_2 Alias Portc.3
 Config Portc.4 = Output
 Mo2_1 Alias Portc.4
 Config Portc.5 = Output
 Mo2_2 Alias Portc.5

 Config Pind.4 = Output                                     'OC1B, PWM-Ausgang
 Config Pind.5 = Output                                     'OC1A, PWM-Ausgang

 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 9 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8

 Pwm1a = 0
 Pwm1b = 0

 Mo1_1 = 0
 Mo1_2 = 0
 Mo2_1 = 0
 Mo2_2 = 0

 Dim Pwm_stufe As Integer
 Pwm_stufe = 0

 'Servos konfigurieren:
 Config Portc.6 = Output                                    'Servo1
 Config Portc.7 = Output                                    'Servo2

 Config Servos = 2 , Servo1 = Portc.6 , Servo2 = Portc.7 , Reload = 10       'benutzt timer0

 Dim Servo_pos As Byte
 Dim Servo1 As Byte
 Servo1 = 150
 Dim Servo2 As Byte
 Servo2 = 150

 'ADC konfigurieren
 Config Pina.0 = Input
 Config Pina.1 = Input
 Config Pina.2 = Input
 Config Pina.3 = Input
 Config Pina.4 = Input
 Config Pina.5 = Input

 Dim Acc_x As Integer
 Dim Acc_y As Integer
 Dim Acc_z As Integer
 Dim Gyro_x As Integer
 Dim Gyro_y As Integer
 Dim Gyro_z As Integer

 Config Adc = Single , Prescaler = Auto

 'Timer Konfigurieren
 Config Timer2 = Timer , Prescale = 8                       'alle 0,000128 Sek. wird in die ISR gesprungen
 Enable Timer2

 On Timer2 Zaehlstand

 Dim Zeit As Word                                           'zählt von 0 bis 65535, 65535 entspricht 8,38848 Sek.

 'Globales:
 Disable Interrupts

 Start Adc

 Dim Puffer(10) As Byte

 Dim Puffer_index As Byte
 Puffer_index = 1

 Dim Aktion As Byte
 Dim Aktion_wert_1 As Byte
 Dim Aktion_wert_2 As Byte

 Dim Aktion_wert As Integer

 'Notizen:
 'Servo: Braun-Masse, Rot-6V, Orange-Signal
 'Timer0 für Servos
 'Timer1 für Motoren
 'Timer2

 Led_gruen = 0
 Led_rot = 1
 Wait 1
 Led_gruen = 1
 Led_rot = 0
 Wait 1
 '###Hauptprogramm##############################################################
 Do

 If Ischarwaiting() <> 0 Then
   Gosub Empfangen
 End If

 If Puffer_index = 4 Then
   If Puffer(1) <> 0 And Puffer(2) = 13 And Puffer(3) = 10 Then
      Aktion = Puffer(1)
   Else
      If Puffer(3) <> 0 Then
         Aktion = 0
      End If
   End If
   Puffer(1) = 0
   Puffer(2) = 0
   Puffer(3) = 0
 End If

 If Puffer_index = 7 Then
   If Puffer(4) <> 0 And Puffer(5) = 13 And Puffer(6) = 10 Then
      Aktion_wert_1 = Puffer(4)
   Else
      If Puffer(6) <> 0 Then
         Aktion_wert_1 = 0
      End If
   End If
   Puffer(2) = 0
   Puffer(5) = 0
   Puffer(6) = 0
 End If

 If Puffer_index = 10 Then
   If Puffer(7) <> 0 And Puffer(8) = 13 And Puffer(9) = 10 Then
      Aktion_wert_2 = Puffer(7)
   Else
      If Puffer(9) <> 0 Then
         Aktion_wert_2 = 0
      End If
   End If
   Puffer(7) = 0
   Puffer(8) = 0
   Puffer(9) = 0
 End If

 If Puffer_index >= 10 Then
   Puffer_index = 1
 End If

 Select Case Aktion
   Case 49
      'Geschwindigkeit setzen, aus wert_1 und wert_2 bilden
   Case 50
      Servo_pos = Aktion_wert_1
   Case 51
      'noch nicht belegt, könnte für batteriespg genutzt werden
 End Select

 If Servo_pos = 52 Then
 Led_gruen = 1
 Led_rot = 0
 End If

 If Servo_pos = 53 Then
 Led_gruen = 0
 Led_rot = 1
 End If

 'Servo1 = Servo_pos + 59
 'Servo2 = 150 - Servo_pos

 'Servo(1) = Servo1
 'Servo(2) = Servo2

 'Pwm1b = Pwm_stufe

 Loop
 '###Hauptprogramm Ende#########################################################

 '###Sub´s######################################################################
 Zaehlstand:

 Incr Zeit

 Return

 Empfangen:

 Puffer(puffer_index) = Inkey()
 Incr Puffer_index

 Return

Gruß

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